85321 str108 (2)

. ,——* uw|.mn/y i......u i««ł i nt( infnmnoyjny odbiornik DGPS sincjl

wyziinc/n wspólrzędnei kflrlo/juńsklo ruilnllly nu i unit mul ohnnrwnojl l„ Ponieważ współrzędne nnlony GPS stacji mforericyjnej zorrtriły prm y/yjnii. określono, geometryczna odległość pomiędzy stacją a odbiornikiem referencyjnym Ul", wynosi

kŁ)=V[*:('o)-*J^s+ y.{u)-y*b[*:(/)-*J² ■    o-²)

gdzie:

'',Uo)..»'',(/»)> z‘_s(to) - współrzędne kartezjańskie położenia satelity w momencie /„,

S/v ^Vn.v ^:kx ' współrzędne kartezjańskie anteny GPS stacji referencyjnej.

Uli |d pomiaru pseudoodległości 8^(f₀) w momencie t₀ do i - tego satelity w punkcie A jest różnicą pomiędzy wartością zmierzoną (pseudoodległością) a wartością rzeczywistą (odległością geometryczną), stąd

■    (9-³>

/układając stałość błędów systemu różnicowego na określonym obszarze, będącą podstawowym warunkiem pracy systemu różnicowego, wyciągnąć można wniosek, że pomiar pseu-doodległości dokonany w innym punkcie tego obszaru, w momencie t₀ do / - tego satelity będzie obarczony tym samym błędem. Ponieważ poprawka różnicowa różni się od błędu |ndynie znakiem, stąd

(9.4)

PRC‘(t₀)=R%)-pf(t₀),

gdzie:

riU '(/,,) - poprawka pseudoodległościowa do i - tego satelity w momencie t₀ .

I ‘odstawiając (9.1) do (9.4) otrzymamy

(9.5)

PRC (/„ )= R^lA(t₀)- \r%) +    - c8‘(i₀) + Of(tj\ ,

windy

(9.6)

PRC'(t₍₎)~ R‘(t_oy R'_A(t₀)-c8f(t₀) + c8i(t₀)-Of(t₀) =

= c8i(t₀)-c5_o^A(t₀)-Of(t₀).

Poprawka pseudoodległościowa uwzględnia trzy kategorie błędów: błąd zegara odbiornika rolorencyjnego GPS, błąd zegara satelity oraz błędy położenia satelity na orbicie.

Systemy różnicowe GPS wymagają przesłania przez stację referencyjną do odbiornika użytkownika wartości poprawek określonych dla wszystkich satelitów obserwowanych. Jednocześnie niezbędnym jest ich formatowanie (zgodnie ze standardem RTCM) oraz przesłanie drogą radiową. Czas, po którym zostaną uwzględnione w odbiorniku użytkownika może zająć nnwet kilka sekund. W miarę upływu czasu zmieniają się wartości wyznaczonych błędów i poprawka pseudoodległościowa staje się coraz mniej precyzyjna. Z tego powodu odbiornik sta-o|l referencyjnej GPS w punkcie A poza przypisaniem wartości poprawki do konkretnego momentu czasu (f₀) wyznacza parametr zwany szybkością zmiany poprawki pseudoodległo-

Solowa) (nixi Rnn(|n Kulo i .omn Ilon RRC) hydąi V pmgnojtowtinn Wielkością /inlnn I*R(: Jasion również, pi>/n pitpiuwką pniuidnodloglośolową, lnuuimltownnydo użytkowniku. Poprawka pseudoodległościowa po nlronln odbiornika systemu, /nnjdującogo się w punkcie Ił I momnn cle czasu t ma postni';

PRC' W = PRC (tj+ RRC (/ -tj.    (9.7)

W momencie czasu t odbiornik użytkownika systemu DGPS wyznacza pseudoodlegtość dn i - tego satelity, którą zapiszemy jako

p/Yt) = R!_B(t) + cb^BJt)-cCJt)+Of(t) ,    (tui)

gdzie:

pf(t) - pseudoodlegtość zmierzona w punkcie B do / - tego satelity,

R'_B(ł) -odległość geometryczna pomiędzy odbiornikiem użytkownika systemu .1 1 tym satelitą w punkcie B,

8_o⁰(t) - błąd zegara odbiornika użytkownika systemu (w punkcie B),

0_B'(ł) - błędy wynikające z niestabilności ruchu / - tego satelity po orbicie określono w punk cie B.

Do wyznaczonej w punkcie B pseudoodległości pj*(t) dla /- tego satelity, odbiornik użył kownika dodaje wartość poprawki pseudoodległościowej dla i- tego satelity l‘R(‘‘n) nli/y mując pseudoodlegtość skorygowaną postaci

Pi^a(t)_M-9?(t) + PRC(t) .    <»"

Pseudoodlegtość różnicowa p ^B(t)_r6i po podstawieniu zależności (9.7) oraz (9.8) przyjrnu postać

p“(ł)_roi = R'_B(t) + c5/(t) - c8[,(t) + 0,*(t) + PRC (t₀) + PRC (t-tj .    (9.10;

Dzięki wartościom PRC (t_Q) oraz PRC‘ (t t₀) można wyznaczyć wartość poprawki iu moment czasu t, stąd

PRC(t)= c8‘_s(t)-ch*(t)~Of(t) .    <^{9 11}

a po podstawieniu do (9.10) otrzymamy

P,>(*)*= K(t) + cb*(t)-cd‘(t) + Of(t) + c8l(t)-c8?(t)-Of(t) . (9.12

Po pogrupowaniu postać ostateczna przedstawia się jako

PM*- K(t)Ąh^Bjt)-c8Ut)Ybf(O-ofO)] •    (⁰-¹³

221