51 (131)

Rys. 3 Skala 50%

Rys. 2

=>

CO

Do czego to służy?

Niniejszy artykuł prezentuje budowę krok po kroku prostego robota mobilnego. Chyba każdy kiedyś marzył o zbudowaniu konstrukcji, która by wyręczała go przy obowiązkach domowych, ale takie zadanie niestety jest zbyt trudne. Przedstawiany projekt to prosty robot dla hobbysty, chcącego rozwijać swoje umiejętności w dziedzinie mobilnej robotyki amatorskiej. Uważam, że jest to swego rodzaju zestaw uruchomieniowy dla prostego robota mobilnego.

W

Jak to działa?

Przy projektowaniu układu moim głównym założeniem było stworzeniem uniwersalnej, nieskomplikowanej elektroniki dla robota. Jej uniwersalność miała polegać na łatwej rozbudowie i na prostym dostosowywaniu do nowej mechaniki (silniki, nowe elementy wykonawcze itd.). Główna funkcjonalność skupiona jest na pierwszej z dwóch płytek. Jej schemat widoczny jest na rysunku 1. Centralnym elementem jest mikroprocesor AVR Atmegaló, który połączony jest z układem MAX232 oraz ekspander portów sterowany przez I²C PIC8574T. Oprócz wyżej wymienionych trzech układów można znaleźć jeszcze wyświetlacz LCD 2x16 znaków, blok zasilania, kilka kontrolek oraz masę złączy służących do rozbudowy. Całość miała być zasilana z pakietu li-pol 7,4V, więc zastosowałem stabilizator L7805 oraz kilka kondensatorów, które filtrują stabilizowane napięcie, znajdują się one zarówno przed i za stabilizatorem. Nie należy z nich rezygnować, gdyż mogą nastąpić problemy podczas zasilania silników z tego samego źródła zasilania, co elektronika. Tak jak było już wspomniane, głównym układem jest ATmegal 6 z wyprowadzonym przyciskiem do resetu, złączem 1SP oraz kwarcem. Prócz tych podstawowych elementów, na płytce można znaleźć następujące złącza: 2x5 pin - uniwersalna linia zasilania 5V, 2x5 pin - złącze do sterownika silników, 1 x3 pin - RS232, 1x3 pin - do podłączenia serwomechanizmów (2 sztuki), 1x2 pin - zasilanie serwomechanizmów, 1x4 pin - wyjścia ekspandera portów (2 sztuki), 1x16 pin - wyświetlacz LCD 2x16 znaków zgodny ze sterownikiem HD44780, 1x3 pin - czujnikach Sharp np.:

GP2Y0A02Y

(2 sztuki), 2x2 pin - miejsce dla zworki łączącej interfejs RS232 z układem max232, 1x2 pin - I²C, 1x2 - zasilanie silników sterownych przez osobny moduł, 1x6 pin - porty I/O (ADC), 1x2 pin - złącze zasilania całości, 1x2 pin złącze dla przełącznika. Druga płytka to sterownik silników. Jego

o

O

o

o O

*WBM. SWg

S.P92 ero.

AUR_ISP FCt£C H-BBIuSE- 1- -

O

O o

Elektronika dla Wszystkich Styczeń 2010 51