DSC00300 (16)

1 2

__ 'J.| Sg fl„ = -a„smae_J,-a_B,cosae| .«»11 i>

e ISli 1

2i> ^V 2fc

i

|pP

+ Sn ii il i ii

7asu Ifedpowiadającego chwilowej konfiguracji układu:

= ttgj

BI_1__5itb

4v,

Mil M

R| Jedf + w(0)|

i o

i & I «₀

11 B| e.“ eeJ Obliczenie v_M, a_M:

- et \ I w₀ = zt + (0₀

10

5 ii be

+ (l),

mm Sxr, ii	vu = oj r sin 90° = tar,	^v« ^:
	- - Rll	wm
j^= vM m	^+ VW = ^-<,)reX:^+ 2 ^1 y	2
a« = e xr,	a„ ¥ ersin90° = er,	—T «u

a" = w xv_tt, a" = <ov_ttsin90° - <ov_B = <*> r

~n    .a —

^a« I -ta re.

o_c » 2w xv_w, a_c - 2<ov_wsinl35°

py

a_e - 2wv_wsin(90° + 45°) = 2o)v_wcos45° = 2wv_wy = V2«vJ

I I -V2wv₁e_Jt

(    &t\-i BI

i i śi 111H i ⁵c 11 i H1⁵w I ^flc *■

= (-er - >/5«v

229

nw