DSC00586 (10)

______enótaednych: JCJW Ę$m1

nwu/iejnia-cl o jegoJMum

efo.jest określany prza^townika, stSrf^egowym^an. U id zgodny zwrot +Z„ jest przeawny_d_o wektora_

' układ współrzędnych (regionalny): X„, Z„ (n - kolejna os ^_w$l podstawowego układu współrzędnych powinien być określony Ocenia robota. Kierunek osi +Z_i Jest zgodny z manipulatorem robota, p-Z, Jest skierowany od powierzchni zamocowania robota. Zwrot osi skierowań/ od początku układu współrzędnych I przechodzi przez rzut ^^przestrzeni roboczej.

t/kiafl współrzędnych interfejsu mechanicznego robota (lokalny): ■Knr Y_w, Z_m (m - liczba osi robota n+1). Początkiem układu współrzędnych jest środek interfejsu mechanicznego robota. Zwrot +Z_m jest skierowany od interfejsu mechanicznego robota do elementu roboczego. Oś +X_m określa przecięcie płaszczyzny Interfejsu mechanicznego robota z płaszczyzną X., Z, (albo płaszczyzną równoległą do X„ Z.).