ip: = 6(n -1) - 5p, - 4p4
Ponadto ruchliwość określa liczbę więzów, jakie należałoby nałożyć na mechanizm, aby go całkowicie unieruchomić.
m do czynienia nie z łańcuchami kinematycznymi się w przestrzeni, lecz z łańcuchami, loórycn jegotL jest uniecucĄpmione. W takim mówr sr*°
yffidl&meefianizmu płaskiego przyjmuje postać:
Oi robota oznacza os obrotu lub przesuwu pary kinematycznej, a liczba Jest równa liczbie ruchliwości r.
08:12
89/281