DSC03357 (4)

r

r₅(d₅) = 0,2

▼•,5(4,5) i 1.0

^t18 ( <*18) I °*²

^v20 | S I °'⁸ V21 (<*21) = 0,2

I

15?

< dj.	d^# d^# di1, <L,5#	^d 1-/*	<*21 > •	/stan	°o^/
<d5.	dą« ^7* ^I2» **15*	^d17»	^d21 ^> *	/stan	*6'
<d3.	d*. d8, <1,^0	^18*	^d19^> •	/stan	V
<d5.	*+• *9* ?tl1^ł ^15*	^d18»	*21 > I •	/stan	V

Określone « ten sposób stany uzyskane zostały za pomocy rozszerzonej techniki AIDA, przy czyn są one równe stanom otrzymany® w wyniku “rocznego" rożnieszczenią kostek po stanie początkowy. I i E liście wygenerowanych stanów znajduje się równie! stan początkowy s_Q. poniewai nie mógł on być zablokowany żadną _z kolizji. V przypadku całkowitego pominięcia kolizji /schemat j_#42/ ze etanu e_Q można osiągnąć 320 stany. Ich wygenerowanie _v a następnie odrzucenie stanów odpowiadających sprzeczny® decyzjom byłoby bardzo nieefektywnym procesem.

jjy pomocą zestawu wag w^,    spróbujemy ocenić warianty de

cyzyjne ■ punktu widzenie wy buru wariantu, odpowiadającego najbardziej optymalnej trajektorii sterowania procesem przestawiania kostek w celu uzyskania stanu docelowego. Do oceny wariantów zastosujemy wyrażenie i

■1 • ^vj_i ♦ *2 * ^Tj^ * •- * ^wm ^{- v}j„ •

■agi SKj 9| dobierzemy w taki sposób, aby maksymalna wartość mamy jędrnego i wyrażeń oceniających wskazywała na stan zasobu leżący na najkrótszej trajektorii eiędzy stanem początkowym i stanem końcowym.

Dla bmmolegów	Dn - Dy ust	aliay następujące wagi:
m1 • 0,1,	■2 • 0*1,	= 0,1, * 0,1,
•5 • 0*2*	% - 0,2.	•7 = 0,2,
ea es esc aa, ze	za bardziej iłtoto© uznajemy wzajemne położenie
kątek niż ich połażenie		na polach a, b, c.

Dla elementów obszarów decyzyjnych przy jeieay wagi uwzględ-•Injące połeżeaie pojedynczych kostek względem pól /kostka po-MWP °a pożądamym lob docelowym polu otrzymuje wyższą wagę/

P (<M> “ ^0,2    *2 (<%) =. 0,6

_v»(^d*) i ¹»°

(Uy) “ °»^{2 v}8 (^d8> I °*^Ł v₉ (_dg-) = 0,2

▼iO^o) ^B °^,2t    V11 (•‘li) | 0.6    v₁₂(<Ł,_a) = 0,2

■ Bi

^7(^7^ ®^0,8

^wv » 0,02+0, 10+0, 02+0, 06+0, 00+0, 16+0,04 J 0,40, £ wv = 0,06+0, 10+0, 02+0, 06+0, 20+0, 16+0,04 » 0,64,

»2-

X-v= 0,02+0, 10+0, 02+0, 02+0, 20+0, 16+0,16 | 0,68,

^»v = 0,02+0, 10+0, 02+0, 06+0, 20+0, 16+0,04 i 0,60,

WV = 0,02+0, 10+0, 02+0, 02+0, *0+0, 16+0,0* i 0,56,

= 0,02+0, 10+0, 06+0, 06+0, 20+0, 04+0,00 = O.J2, “3

- 0,02+0, 10+0, 02+0, 06+0, 20+0, 04+0,04 = 0,48.

IBpfi powyższych obliczeń jako następny zostanie wskazany ^ _% *5 /»tan leży na najkrótszej trajektorii łączącej ata-⁰    * ⁸ por. scheoat 5.36/.