Roch ciała sztywnego, w trakcie którego dowolna prosu należąca do ciała pozostaje stale równoległa do swojego początkowego położenia nazywamy ruchem :
O kulistym O obrotowy o płaskim
waga:
M »d/ ze związku : rk m r, + Rw i wykorzystaj. że pochodna po czasie obliczana w układzi nehomym może być wyrażona następująco: śtf D& iM — m *
"STm W 7 jest dowolnym wektorem.