HPIM0856

Wuplujm,

fUk

łUikitłiyWMtllH ft//y fiH IłfyiiilJ Ihih.ImniHt’/

I yfrowp, HH kwapiiu m */ ytu wyłu*rzysłaiuu ftMIterd m*j_4f statystyki, MMl||Pp dmiyiUt g§P|j Wfeww^;^ J* i opracowanego H ffl ptnUutwk    oprogramowały ^

hhifilt/rti ihliHyhftrtMyi /tW),    m W^l^^WbnUt eztuf?*/

sieci neuronowych,

Mttifjfly uptyf/n*

W optycznych    r<//fKf/«tfj^ ych pyfcorzyetujn się zarówno

n i nletpójne, H B pilRHpjjfj/ ^ <>^; / układów soczewek gfj^., wych, tylin<lry^/«yt1f I mtets/wnytfi )cdną / /rurl/ni jest mehwla    ^

filtru przestrzennego# $ potUlawowytn wkładem jest ko wtul nr optyczny tu/,'.' anwiony nu ryt, 7,22,

Mili w pi/talnk\ iłHmjyźm og/iisJutwej We soczewki l\ jest tn_lw i omy obiekt, to w jej phwzezyżnie ogniskowe) (zaznaczonej nu ryt, 7,22 Jgjjj pbw/e/y/nn (Wiru) uzysku się dwuwymiarową transformatę Louricra, czyli wuu, * łyęst//tffwości przeto zet mych niosące pełną informację o unuh/owunym obleją,! Wtdmo In nut/un lafwd nuAyfWtowuć, u wtedy ponowna Irunuformueju (fizyU fUrBnt^tfiwUh) przez :'»»// y/i<; /j <!/i)łt w płaszczyźnie Wy zmieniony obraz,

^YiA

Cmm

m

/

Wy

Uf mimi> 1,%%

i lltlsd lurffiSłors mwjffifWf//)

Zieede działaniu korelatora Jest następująca, W nłaazc/yźnle We jest umfcmmie ptze/mze z zapisanym obmm obiektu lub znajduje się analizowany obiekt (gdy proca odbywa *»u; przy świetle odbitym), W płaszczyźnie X_h Y_t Jwł umics/c/otiy filtr (przezrocze, hologram) z zapisaną transformatą Pouricra obiektu, ki/ncgo poszukuje się, Odpowiedni dobór filtru umożliwia np, wzmoc-ftlenie I eny* | itofilentów, wydzielenie krawędzi ezy Innych punktów charaktery styc/nych, W płaszczyźnie Wy otrzymuje ale ftmkcję korelacji wzajemnej Mngl w^jścu/wego i obiektu zapisanego w filtrze, Ody w badanym obszarze znajdował sic obiekt, do którego /imanie dopasowany” filtr, to na wyj*

a maksimum sygnału    obecność

M _

■

WguTiriytfmzM'#*#* rmm przzmrzemą, z * **zA#m ,4 Lwźmi om wykrywać jedyw* te y/rAmty, ztizryM >>,>> _{w Wtr} /&* Amm*-ąUl W flHzz* yeti ftW/e ltri Yto* Uzi wykrywania ttonńm w/ak/tm >A py, yM/zum Uatm*#, p* bratanie filtru w stosunku *U* uy&uttt    Aby zmm4k/z»mt v>. _:

jy^r/etmy <k; wtek#kw#tncgr# i*Xslzmua biuńmp z fiteanN o rlfzną •Kemeśy, md, w <&mwnft pĘlłzkzzouuui obrazo wrsfoiuwąui i tbnzo WMzwift, SzKZKzdĄm dobre rtzrimy daje optyczrun^fniwa readrzacja tej hko (bot 'r/zjm m tńnmcpi Mąirmo ulwor/zmyji za pou**a komputera^ a U*totp brr&pi zufc w w układzie optycznym, MMymtM i poau/a mbppt tnz.i.>** luwty \ niewielkie wymiary urządzenia puwoćop^ '/t nutu A* pa bmó/o prm/m », Wu-dacb rozprr/nawania obruz/rw i ^mrzzmiu prueą ułr*Ąlwlfi\\

MeUnty optyczne (podobnie jak rirzjpozmwAtuK w sieciach rmmmrmzMi deju mierzalny wynik natychmiast, Jest to bardzo isuwne, gdyż ud ezybkutei uzyskania wyniku rozpoznawania zależy reakcja robota

Metody cyfrowe

Typowym czujnikiem lu/rnputerowych uklad(rw rozpoznających Obrazy pa mała kamera telewizyjna sprzężona z lunnputercm, w którego pamięci pimaap dyskretyzowany obraz odpowiedniego wycinka przestrzeni z otoczenia robota We współczesnych kamerach są stosowane pow/erzchniowe czajniki optyczne. Ich zaletą jest absolutna stabilność transformowanego obrazu, Stosując te czujruki, nurżna stwierdzić nie tylko obecność obiektów w strefie obsługi robota, lecz także określić Ich wymiary, kształt, szybkość poruszania i przyspieszenie, Są. one do* godne w użyciu także ze względu na małe wymiary i mele zużycie energii,

W metodach cyfrowych otrzymany z kamery obraz jest analizowany i prze* twarzany w komputerze w kilku poziomach, przedstawionych na schemacie blokowym systemu wizyjnego robola (rys, 7,23),

Omawiany system wizyjny zawiera zatem główne elementy (bloki), których działanie jest następujące,

I) Blok WHUfpne%n przetwarzania obrazu realizuje następujące operacje;

- przetworzenie analogowego zapisu obrazu na cyfrowy, lokalizację obiektu w obrazie, wydzielenie zmian jaskrawości w obrazie - oknie,

*■ aproksymację konturów obiektu,

Lokalizacja obiektu w cyfrowym obrazie jest wykonywana metodą polegającą na porównaniu Jaskrawości (jasności) elementów należących do wybranych podobrazów (II], Koncepcja metody jest przedstawiona na rys, 7.24. gdzie obraz o wymiarze m*n jest podzielony na 4 podobrazy o wymiarach (m „ |) # (n - I) elementów.

Porównując sumy jaskrawości elementów należących do każdego z czterech uulobrazów wybiera się podobraz charakteryzujący się maksymalną sumą jas-

V Utąyr/h-

219