mini 2012 05 19 44 21

kład 4: Modelowanie układu napędowego

Macierz 0_rk

Obrót układu współrzędnych EST określa druga z macierzy transformacji, która zawiera cosinusy kątów pomiędzy osiami układu współrzędnych:

0.J. =/ —

COSPriU ^C0S<Prkl2 ^C0S<Prkl,3 >

C0Sę>ri2J COSę>rf_U ^C0S<Prk2J I    ⁰

I

^C0SPrk3.1 ^COS(Prk3.2 ^COS<Prk3,3 !    ®

ó    Ó    Ó COSf>_rtu

^C0SPrk2.1

i ^C0S<Prk3.l

O

o

o

cos<p_rki2

^COS(PrkZ2

^COS(Prk3,2

O

o

o

COSPrtU ^cos (PrkZ.3 ^COS(Prk33

gdzie: ^ - kąty pomiędzy poszczególnymi osiami układów współrzędnych Rej osi elementu EST oraz j-tej osi elementu SES