1300739578

5.    Rodzaje regulatorów oraz ich charakterystyki 97

5.1.    Wprowadzenie............................................................................98

5.2.    Podstawowa klasyfikacja regulatorów.......................................99

5.3.    Regulatory proporcjonalne.......................................................101

5.4.    Regulatory całkujące................................................................103

5.5.    Regulatory proporcjonalno-całkujące.......................................105

5.6.    Regulatory proporcjonalno- różniczkujące...............................110

5.7.    Regulatory proporcjonalno-całkująco-różniczkujące...............118

5.8.    Wybór typu i nastaw regulatorów............................................122

6.    Stabilność liniowych układów automatyki.... 129

6.1.    Ogólne warunki stabilności......................................................130

6.2.    Kryterium Hurwitza oceny stabilności układów automatyki... 133

6.3.    Kryterium Nyąuista oceny stabilności układów automatyki.... 135

6.4.    Ocena stabilności układów automatyki

poprzez kryterium zapasu modułu i fazy..................................139

7.    Wprowadzenie

do układów automatycznego sterowania.....151

7.1.    Pojęcia podstawowe.................................................................152

7.2.    Rodzaje regulacji......................................................................153

7.3.    Elementy prostego i złożonego układu automatycznej

regulacji.....................................................................................154

7.4.    Charakterystyki skokowe obiektów statycznych......................158

7.5.    Charakterystyki skokowe obiektów astatycznych....................160

7.6.    Kryteria oceny jakości liniowych układów automatyki...........162

8.    Opis liniowych układów regulacji

w przestrzeni stanów................... 185

8.1.    Wprowadzenie..........................................................................186

8.2.    Klasyfikacja modeli matematycznych

opisujących układy dynamiczne stacjonarne ciągłe (DLSC).... 187

8.3.    Przestrzeń zmiennych stanu, wybór zmiennych stanu.............188

8.4.    Opis układów DLSC we współrzędnych stanu (równania stanu i wyjścia, zapisane postaci ogólnej

i macierzowo-wektorowej)........................................................189

8.5.    Wyznaczenie transmitancji operatorowej układu DLSC

opisanego równaniem stanu i równaniem wyjścia....................199