1060440739

10.1. Regulatory

Transmitancja układu ujemnym sprzężeniem zwrotnym

K_z

Ki

1 + KiK₂

Wg [11,12]:

1.    Reg. proporcjonalny P

o Zmniejsza wpływ zakłóceń.

o Uchyb jest proporcjonalny do wielkości zakłóceń i odwrotnie proporcjonalny do wzmocnienia regulatora.

o stąd: Dokładność regulacji jest tym większa, im większe jest wzmocnienie, o oraz: Nie zapewnia utrzymania zgodności wartości wielkości regulowanej z wartością zadaną, jeśli na układ działają zakłócenia, o Jest bezinercyjny

o Przy zbyt dużym wzmocnieniu regulatora proces przejściowy może być oscylacyjny a układy inercyjne wyższych rzędów stają się niestabilne.

Regulacja poziomu wody w spłuczce

2.    Reg. całkujący I

o Pozwala sprowadzić uchyb regulacji do zera przy wymuszeniach skokowych, o Poprawia tłumienie zakłóceń w zakresie niskich częstotliwości, o Powoduje wydłużenie czasu regulacji.

o Łatwo prowadzi do niestabilności układu, szczególnie układów wyższych rzędów, o Zmienia własności dynamiczne: rząd układu zwiększa się o jeden, proces przejściowy ma charakter oscylacyjny.

3.    Reg. proporcjonalno-całkujący PI

o Uchyb może być skorygowany do zera.

o Czas regulacji dłuższy niż w reg. typu P lecz znacznie krótszy niż w reg. typu I.

4.    Reg. różniczkujący D - nie może być samodzielnie stosowany, o Nie sprowadza błędu statycznego do zera.

o Poprawia własności dynamiczne - zapewnia szersze pasmo regulacji, o Nie ma wpływu na stan ustalony - nie przenosi składowej stałej.

5.    Reg. proporcjonalno-różniczkujący PD - rzadko spotykany

6.    Reg. proporcjonalno-całkująco-różniczkujący PID