1437212871

Kod: 131		Przedmiot:		ROBOTYKA
Specjalność: TECHNOLOGIA I EKSPLOATACJA INSTALACJI
Semestr	ECTS		Liczba godzin w tygodniu				Liczba godzin w semestrze
			A		c	L	A	C	L
VII	2		1			1	15	-	15

ZWIĄZKI Z INNYMI PRZEDMIOTAMI

MATEMATYKA - macierze, równania macierzowe, układy współrzędnych, przekształcenia: obroty, przesunięcia, równania różniczkowe.

PODSTAWY INFORMATYKI - umiejętność programowania w dowolnym języku algorytmicznym (Pascal, C, C++)

ZAKRES WIEDZY DO OPANOWANIA

Historia robotyki. Podstawowe pojęcia. Elementy składowe i budowa robotów przemysłowych: układ zasilania, układ sterowania, układ ruchu. Parametry opisujące manipulatory: dokładność i powtarzalność. Konfiguracje robotów. Zastosowania robotów. Kiść i chwytaki robotów. Kinematyka łańcucha kinematycznego. Układy współrzędnych. Przekształcenia jednorodne. Notacja Denavita-Hartenberga. Kinematyka prosta. Kinematyka odwrotna. Programowanie robotów przemysłowych. Układy napędowe i czujniki w robotach. Roboty mobilne. Sterowanie i planowanie trajektorii robotów mobilnych.

ZNAĆ

Podstawowe pojęcia z zakresu telemanipulatorów oraz robotów mobilnych, ich budowę metody programowania, w podstawowym zakresie metody opisu oraz przeliczania współrzędnych, zastosowania robotów

UMIEĆ

Wyznaczyć parametry D-H manipulatora. Wykonać obliczenia kinematyki prostej i odwrotnej z wykorzystaniem programu Matlab. Zaprogramować i zamodelować robota przemysłowego w środowisku Cosimir. Zaprogramować rzeczywistego robota przemysłowego w środowisku PC-Roset i z użyciem pendanta (programatora. Zaprogramować robota mobilnego wykonanego na bazie zestawu Lego Mindstorm RCX.

LITERATURA

1.    Honczarenko J., „Roboty przemysłowe budowa i zastosowanie”, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 2004.

2.    Craig J.J., „Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie”, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1993.

3.    Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W., „Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych”, Wydawnictwao Naukowe PWN, Warszawa 2002.

4.    Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W., „Modelowanie i sterowanie robotów”, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2003.

5.    Praca zbiorowa pod red. A. Moreckiego i J. Knapczyka, „Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów”, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1999.