3236691499

Tpom = Tpom * T; end % i

PO = Tpom * P5; %wyliczenie końcowej pozycji

xx(j) = P0(1);

zz(j) = P0(2);

end %j

figurę;

plot(zz,xx) %no i w końcu rysujemy

18¹-¹-¹-¹-¹-¹-

20    15    10    5    0    -5    -10

Rysunek 3. Ruch narzędzia manipulatora w płaszczyźnie XY dla zadanych zmiennych konfiguracyjnych.

http://www.mbmaster.pl

ii