4130653060

120

G. G. Kos

<£ , identyfikator elementu współ pracuj ąc&go] >... &

{położenie i orientacja elementu chwytne^oCroboc2ogo)>. . .>

CHWn * {1dentyfikator { , długość rami on] i , promień obrotu] C, masa! &

I.siła dział ani a]<£,identyfikator el. współ pracuJącego]>... & {położenie i orientacja elementu chwytnegoCrohoczogoll. . .>

PMpoi « {identyfikator £ . masa] £ , promień walca opisującego & przedmiot]£ ,szerokość przedmiotu w płaszczyźnie & uchwyceniaKt .pozycja uchwycenia] >...< i _B pozycja & odłożenią]>. . . >

POZpoz =» <<rodzaJ pozycjonowania {£,pozycja]£,pozycja uchwycenia] &

£,pozycja odłożenia]>...{£,czas pozycjonowani a]C ,szybkość]> & I<T,czekanie warunkowe]C,czekanie bezwarunkowe]>]>. . .    &

{pozycjonowanie>...>

WYJ » ({stan wyjścia]t,stan wejścia]£,stan wskaźnika]>[»czekanle & w czasie])...

CZ{£W]£B]> «» {{ Ist&n wejścia](.stan wyjścia]£.stan wskaźnika] 3 (czas])

SJCCC W] £B1 > » {££wyjści«]£.wskaźnik]! .nr. instrukcji skoku]] &

£nr. instrukcji skoku ]>

PWT * ilości powtórzeń CiteracjiD, ostatnia instrukcja w pętl 1 & powtórzeń

SłCP *» nr. programu do którego na zostać zrealizowany skok E 1{komentarz]

W{£0T]£PM]>    = {{{£założenie]£.odłożenie]>{Cadaptera]C,chwytaka]> C,czas&

zadziałania chytakal{,nr. elementu roboczego chytaka & adaptera]£,{[szczęki zwarte][»szczęki rozwarte))]). . .    &

£,przedmiot manipulowany])

8 Zakończenie

Opisany Język SPMT-R/PC został zastosowany w komputerowym systerajc programowania robotów przemysłowych o tej samej nazwie. W aktualnej wersji system ten Jest przeznaczony do programowania robotów IRb pracujących » elastycznych ESP.z możliwością zastosowania go do innych typów RP w innyć zastosowaniach wytwórczych. Jest to możliwe dzięki dużej uniwersalność: opracowanego Języka. Jego twórcy w kolejnych etapach rozwoju system SPMT—R^PC przewidują rozwinięcie go o cały, szereg nowych EG ułatwiającytf określenie tak PR, Jak i obiektów sceny^ z którymi robot współpracuje Cnp. linia, okrąg, kula, walec, prostopadłościan, zbiór punktów, zbiór PR itp)-

LITERATURA

£1] Blume Ch. , Dillman R. :    Struktur und programmierung von Industrierobc*

tern. VD3 -2 nr. 6, 1080, s. 231-230.

£2] Zieliński C. : Roboty cz. 3,4, Informatyka nr. 8,0, 1084.