6872720025

Robot jako taki

Część 2

a jeżeli tak, to jaki i dlaczego? (łapek i czulków ciąg dalszy)

\

W poprzednim odcinku napisałem pokrótce o ewolucji robota czy też żółwia elektronicznego. Teraz zajmiemy się tym szerzej. Pomyślmy. jak zbudować robot. Nie jakiś konkretny. ale tak ogólnie. jak się do tego zabrać.

Niewątpliwie na początek trzeba zadać sobie pytanie, co ten robot ma robić. Powiedzmy: ma nam rano podać kavę. Nie. nie chodzi o ekspres do kawy. włączany rano v/ sposób automatyczny. Taki tępak nie przyniesie nam kawy do łóżka. My chcemy skonstruować inteligentny automat, który znajdzie puszkę z kawą. zaparzy ją i poda cudownie aromatyczny napój wprost do łóżka. Chyba właśnie z takimi funkcjami kojarzy się słowo 'robot*.

Taki robot musi jednak spełnić szereg warunków:

- powinien mieć zdolność swobodne go poruszania się po mieszkaniu;

- powinien mieć odpowiednie mani pulatory (coby sobie dał radę z puszką kawy itd.l;

- musi "widzieć" (żeby się o ścianę me zabił i do szklanki trafił);

- musi dość intensywnie "myśleć", zęby przetworzyć wszystkie napływające dane i potrąć stosowne akcje. Już widać, że to nie będzie proste. Nie rezygnuj! Czytaj dalej!

Zacznijmy od stosunkowo najłatwiejszej rzeczy - poruszania się. Rozważmy, co technika dała nam do dyspozycji. Do wyboru mamy koła gąsienice i nogi Najlepsze byłyby oczywiście nogi (długie, smukłe...). Niestety, chyba pozostaje jedynie się ożenić, bo mechaniczne urządzenia kroczące, zwłaszcza dwunożne są dopiero w fazie eksperymentów i trzeba byłoby opracowywać wszystko od podstaw. Zadanie ztyt trudne, bo trzeba rozwiązać mnóstwo szczegółowych problemów, w tym na przykład napęd nóg.

Moglibyśmy użyć siłowników hydraulicznych (pneumatycznych), ale do tego potrzebna byłaby też pompa cieczy roboczej (kompresor). Poza tym rozrząd hydrauliczny / pneumatyczny to też ciężka i skomplikowana sprawa. Wszystko się da zrobić, ale wylądujemy z silnikiem spalinowym na pokładzie -tak z pól tony precyzyjnie obrobionej stali. Kupa żelastwa która - nawet jeśli się da zamontować w robocie - skutecznie ograniczy czas jego pracy do k*-ku minut. Przy założeniu oczywiście, że za naszym lokajem nie będą się ciągać jakieś węzę czy kable zasdające. Hydraulika odpada. Nogi też...

Pozostają jeszcze gąsienice i koła. Oba rozwiązania mają podobny zakres zastosowań, gąsienice są bardziej wszędobylskie, ale za to bardziej skomplikowane w realizacji i mają większe opory ruchu. Koła umożliwiają kierowanie przez ich skręcanie, a nie tylko " prawa przód, lewa tył. skręcamy!".

Ponieważ na podłodze mieszkania mogą znaleźć się różne rzeczy, sugero-wałtym w naszym przykładzie użycie gąsienic - nie ryzykujemy ugrzężnięcia koła np. między dwoma butami lezącymi na środku przedpokoju. Tu kwestia wypływająca mimochodem, a* propos tych butów: nigdy nie można liczyć na czyste pole manewru. Każde urządzenie powinno sobie poradzić z nieoczekiwaną sytuacją. Najczęściej to "poradzenie sobie" polegało będzie na wyłączeniu silnika i popiskiwaniu o pomoc, ale to już jest coś. bo pozwoli ocalić przed spaleniem zablokowane serwo napędu. Zazwyczaj potwornie drogie serwo napędu...

70 I-I #:'A7 W(IV/A.I DLA WSZTSTKU // i W