��Podstawy automatyki WykB
ad 6 Krak�w 2009 Podstawy automatyki Plan wykB
adu Regulatory - czB
on/regulator typu P, - czB
on/regulator typu I, - czB
on typu D, - regulator PID, - regulator dwupoB
o|
eniowy, Podstawy automatyki Regulator - jeden z element�w skB
adaj
cych si
na obw�d regulacji. Zadanie regulatora polega na wygenerowaniu odpowiedniego sygnaB
u steruj
cego, aby obiekt regulowany w jak najkr�tszym czasie osi
gaB
warto[

zadan
. Regulator sB
u|
y do doprowadzenia obiektu do |

danego stanu lub poprawy niekorzystnych cech obiektu regulowanego. Regulator mo|
e np. poprawi
dynamik
obiektu regulowanego (silnik b
dzie szybciej osi
gaB
|

dan
pr
dko[

). BB

dne u|
ycie mo|
e prowadzi
do niestabilno[
ci obwodu regulacji. u(t) �(t) R(s) Podstawy automatyki CzB
on/Regulator typu P Regulator P (ang. proportional controller)  w automatyce, regulator skB
adaj
cy si
z jednego czB
onu typu P (proporcjonalnego), kt�rego opisuj
wzory: RP��s��=k p u��t ��=k �"����t �� p Na podstawie sygnaB
u podawanego na wej[
cie regulatora, wytwarza on proporcjonalny sygnaB
steruj
cy, przy czym celem jest utrzymanie warto[
ci wyj[
ciowej ukB
adu na pewnym z g�ry zadanym poziomie, kt�ry jest zwany warto[
ci
zadan
(d
|
enie do eliminacji uchybu regulacji). Podstawy automatyki CzB
on/Regulator typu P UkB
ady regulacji z regulatorem typu P charakteryzuj
si
niezerowym uchybem ustalonym w przypadku, gdy transmitancja zast
pcza ukB
adu posiada jedynie bieguny niezerowe  tym wi
kszym im wi
ksze jest wzmocnienie regulatora. Warto[

niezerowego uchybu dana jest wzorem: yzadany #"��u#"= 1��k �"ko p yzadany  warto[

zadanego sygnaB
u steruj
cego, kp  wzmocnienie regulatora, ko  wzmocnienie obiektu. Podstawy automatyki CzB
on/Regulator typu I Warto[

sygnaB
u steruj
cego w tym typie czB
onu zale|
y od caB
ki sygnaB
u wej[
ciowego i dana jest wzorami (dla zerowych warunk�w pocz
tkowych): 1 RI ��s��= T s i t 1 u��t��= ��������d �� +" T i 0 Ti  czas zdwojenia. Podstawy automatyki CzB
on typu D Warto[

sygnaB
u wyj[
ciowego zale|
y od pochodnej sygnaB
u wej[
ciowego i dana jest wzorami: RD��s��=T s d u��t��=T �"d ����t�� d dt Td  czas wyprzedzenia. Podstawy automatyki Regulator PID Regulator b
d
cy zB
o|
eniem czB
on�w P, I, D. SygnaB
wyj[
ciowy okre[
lony jest wzorami: 1 RPID��s��=k 1�� ��T s Wersja 1 p d �� �� T s i t 1 u��t��=k 1�� ��������d ����T �"d ����t�� +" p d �� �� Ti 0 dt 1 RPID��s��=k 1�� ��T s p d T s i lub Wersja 2 t d ����t�� 1 u��t��=k �� ��������d ����T �" +" p d T dt i 0 Podstawy automatyki Regulator PID Schemat zast
pczy dla Wersji 1 1 + + 1 k p T s i + T s d Podstawy automatyki Regulator PID Schemat zast
pczy dla Wersji 2 k p + + 1 T s i + T s d Podstawy automatyki Regulator dwupoB
o|
eniowy W ukB
adach sterowania dwupoB
o|
eniowego, element wykonawczy ma tylko dwa ustalone poB
o|
enia, kt�re w wielu przypadkach polegaj
na zaB

czeniu lub wyB

czeniu urz
dzenia. Sterowanie dwupoB
o|
eniowe jest stosunkowo proste i niedrogie i z tych powod�w jest szeroko stosowane zar�wno w ukB
adach sterowania przemysB
owego jak i gospodarstwa domowego. Podstawy automatyki Regulator dwupoB
o|
eniowy SygnaB
steruj
cy przyjmuje dwie warto[
ci: U dla ����t ����0 1 u��t ��= { U dla ����t����0 2 Najcz
[
ciej staB
e U1 i U2 przyjmuj
warto[
ci: U ��0 U ��0 1 1 { { U =0 U =-U 2 2 1 Podstawy automatyki Regulator dwupoB
o|
eniowy Strefa nieczuB
o[
ci Bez strefy nieczuB
o[
ci Ze stref
nieczuB
o[
ci Podstawy automatyki Regulator dwupoB
o|
eniowy Zamkni
ty ukB
ad sterowania Podstawy automatyki Regulator dwupoB
o|
eniowy - wykresy Odpowiedz
skokowa obiektu regulacji 9 2 yzadane��t ��= yustalone yzadane��t ��= yustalone 10 10 Podstawy automatyki Dzi
kuj
za uwag