Manipulator robota Manipulator sk³ada siê z: -systemu mechanicznego – zawieraj¹cego zespo³y mechaniczne przekszta³caj¹ce ruchy silników w ¿¹dane przesuniêcia; -systemu napêdowego – z³o¿onego z silników napêdowych oraz elementów uk³adów regulacji prêdkoœci i po³o¿enia; Parametry manipulatora W³aœciwoœci manipulatora s¹ okreœlone przez nastêpuj¹ce g³ówne parametry: -dopuszczaln¹ masê przenoszonych elementów; -zasiêg pracy systemu mechanicznego; -liczbê stopni swobody, w których system mo¿e pracowaæ; -dok³adnoœæ powtarzania po³o¿eñ; -prêdkoœæ na poszczególnych osiach; Mechanizm przekazywania ruchu w manipulatorach robotów Mechanizmy przekazywania ruchu s³u¿¹ do transmisji ruchu silnika pr¹dowego do cz³onów ³añcucha kinematycznego manipulatora. W manipulatorach do przekazywania ruchu stosowane s¹ nastêpuj¹ce mechanizmy: -przek³adnie zêbate; mechanizmy ciêgnowe; przek³adnie œrubowe; przek³adnie pasowe; przek³adnie falowe; przek³adnie cykloidalne. Przek³adnie mechaniczne manipulatorów powinny spe³niaæ nastêpuj¹ce wymagania: -wysoka dok³adnoœæ przenoszenia ruchu przy du¿ych prze³o¿eniach -du¿a sztywnoœæ skrêtna -minimalny luz -ma³e momenty bezw³adnoœci wiruj¹cych mas. Podstawowe przek³adnie precyzyjne to przek³adnie falowe i cykliczne, które w porównaniu z klasycznymi przek³adniami maj¹ znacznie mniejsz¹ masê i objêtoœæ w odniesieniu do przenoszonego materia³u oraz bardzo ma³y luz obrotowy. Przek³adnia falowa Charakterystyczn¹ cech¹ przek³adni falowych jest przekazywanie ruchu realizowane w wyniku deformacji jednego z cz³onów przek³adni wykonywanego jako element podatny. Przek³adnia falowa sk³ada siê z trzech elementów wewnêtrznych uzêbionego ko³a sztywnego, zewnêtrznie uzêbionego ko³a podatnego i generatora wywo³uj¹cego odkszta³cenie ko³a podatnego. Schemat dzia³ania przek³adni falowej Generator dwufalowy, deformuje wieniec ko³a podatnego na owal bliski elipsy. Na du¿ej osi owalu nastêpuje zazêbienie siê zêbów obu kó³, a na ma³ej osi zêby mijaj¹ siê z pewnym luzem wierzcho³kowym. Poniewa¿ ko³o sztywne i ko³o podatne maj¹ ró¿n¹ liczbê zêbów, nastêpuje wzglêdne przesuniêcie siê kó³. Strefa zazêbienia wêdruje wraz z du¿¹ osi¹ owalu. W wypadku ró¿nicy dwóch zêbów miêdzy ko³ami po wykonaniu przez generator pe³nego obrotu ko³o podatne przesunie siê wzglêdem sztywnego w przeciwnym kierunku o dwa zêby. Zalety przek³adni falowej Do podstawowych zalet przek³adni falowych zaliczyæ nale¿y: -du¿e prze³o¿enie uzyskiwane z 1-go stopnia /i=60+320/ przy ko³ach podatnych stalowych; -mo¿liwoœæ uzyskiwania du¿ych momentów na wyjœciu przy stosunkowo niewielkiej mocy wejœciowej; -bardzo ma³e wymiary w stosunku do przenoszonych obci¹¿eñ dziêki jednoczesnemu zazêbieniu siê wielu par zêbów; -du¿a dok³adnoœæ kinematyczna ze wzglêdu na brak luzów w zazêbieniu /luz k¹towy od 1’ do 2’/; -ma³e prêdkoœci poœlizgu w zazêbieniu, a w wyniku tego ma³e zu¿ycie zêbów i du¿a sprawnoœæ; -mo¿liwoœæ pracy w nawrotach /ma³y moment bezw³adnoœci/; -cichobie¿noœæ, zdolnoœæ t³umienia drgañ; -jednoosiowe wejœcie i wyjœcie napêdu; -ma³e wymiary i prostota konstrukcji. Przek³adnia pasowa Przek³adnie pasowe z pasem zêbatym s¹ czêsto stosowanym mechanizmem przekazywania ruchu w robotach przemys³owych, stosowanym tam gdzie jest potrzebna du¿a dok³adnoœæ i powtarzalnoœæ pozycjonowania. Dotyczy to tak¿e mechanizmów zmiany ruchu obrotowego na ruch postêpowy. Zalety przek³adni pasowej zêbatej -sta³oœæ przekazywania ruchu; -zdolnoœæ t³umienia drgañ; -wysoka sprawnoœæ ?=99%; -praca z du¿ymi prêdkoœciami; -cicha praca; -ma³e obci¹¿enie osi, wa³ów i ³o¿ysk; Dok³adnoœæ pozycjonowania, ok. ±0,01 mm/1m.