w i c z e n i a 6
R o b o t M i n d s t o r m N X T - p o d s t a w o w e s t e r o w a n i e
m o d e l u T r i b o t z a p o m o c b i b l i o t e k i N X T + +
1 ) Z a p o z n a j s i z m o |l i w o [c i a m i s t e r o w a n i a R o b o t a T r i b o t w b i b l i o t e c e N X T + +
2 ) U r u c h o m p l i k r e 4 . s l n w k a t a l o g u ,
C : \ \ m i n d s t o r m s n x t \ N X T + + \ n x t p p 0 - 6 \ F I N A L \ e x a m p l e s \ v s 9 0 \ r e 4
3 ) N a p i s z p r o g r a m [l e d z e n i a l i n i i z p r a w e j i l e w e j s t r o n y . N a s y c e n i e [w i a t Ba l i n i i i
t Ba p o b i e r z z d a l n i e s t e r u j c r o b o t e m .
4 ) N a p i s z p r o g r a m s y m u l u j c y z a c h o w a n i e z a w o d n i k a s u m o , r o b o t n i e m o |e w y -
j e c h a p o z a c z a r n o b r c z , g d y w y k r y w a p r z e s z k o d , s t a r a s i j p r z e m i e [c i p o z a
c z a r n l i n i .
N X T + + , k i l k a b a z o w y c h i n f o r m a c j i
P o d s t a w o w e b i b l i o t e k i i p r z e s t r z e n i e n a z w ,
# i n c l u d e N X T + + . h
# i n c l u d e < i o s t r e a m >
# i n c l u d e < c o n i o . h >
u s i n g n a m e s p a c e s t d ;
u s i n g n a m e s p a c e N X T ;
N a w i z y w a n i e k o m u n i k a c j i z r o b o t e m ,
z a p o m o c p r z e w o d u U S B ,
i f ( N X T : : O p e n ( & c o m m ) ) / / i n i t i a l i z e t h e N X T a n d c o n t i n u e i f i t s u c c e e d s
{
}
N X T : : C l o s e ( & c o m m ) ; / / c l o s e t h e N X T
z a p o m o c B l u e T o o t h ,
i f ( N X T : : O p e n B T ( & c o m m ) ) / / i n i t i a l i z e t h e N X T a n d c o n t i n u e i f i t s u c c e e d s
{
}
N X T : : C l o s e ( & c o m m ) ; / / c l o s e t h e N X T
R a m y p r o g r a m u N X T + +
N X T : : S t a r t P r o g r a m ( & c o m m , p r o g r a m 1 ) ;
k o d p r o g r a m u
N X T : : S t o p P r o g r a m ( & c o m m ) ;
W y [w i e t l a n i e p o z i o m u b a t e r i i i i l o [c i d o s t p n e j p a m i c i ,
c o u t < < N X T : : B a t t e r y L e v e l ( & c o m m ) ;
c o u t < < N X T : : G e t A v a i l a b l e F l a s h ( & c o m m ) ;
U |y w a n i e g e n e r a t o r a d z w i k w ,
f o r ( i n t i = 1 ; i < 1 0 0 0 ; i = i + 1 0 )
{
N X T : : P l a y T o n e ( & c o m m , i , 1 ) ;
W a i t ( 1 ) ;
}
N a s Bu c h i w a n i e w c i [n i c i a k l a w i s z a - p r z y d a t n e w o d [w i e |a n i u p a r a m e -
t r w s t e r u j c y c h
i f ( k b h i t ( ) = = t r u e )
{
d e c y z j a = g e t c h ( ) ;
}
P o r t y s e r w o m e c h a n i z m w - T r i b o t a
- O U T A s t e r o w a n i e s z c z y p c a m i
- O U T B s t e r o w a n i e l e w y m k o Be m
- O U T C s t e r o w a n i e p r a w y m k o Be m
S k r c a n i e w l e w o - p r z y x < y
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T B , y ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T C , x ) ;
S k r c a n i e w p r a w o - p r z y x > y
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T B , y ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T C , x ) ;
J a z d a n a w p r o s t z p r d k o [c i x
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T B , x ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T C , x ) ;
J a z d a d o t y Bu z p r d k o [c i x
N X T : : M o t o r : : S e t R e v e r s e ( & c o m m , O U T B , x ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t R e v e r s e ( & c o m m , O U T C , x ) ;
P r z y k Ba d o w e s t e r o w a n i e s z c z y p c a m i
i f ( d e c y z j a = = C | | d e c y z j a = = c )
{
i f ( p o i n t e r = = 0 )
{
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T A , 1 0 ) ;
W a i t ( 1 0 0 0 ) ;
N X T : : M o t o r : : S t o p ( & c o m m , O U T A , 0 ) ;
p o i n t e r = 1 ;
c o n t i n u e ;
}
i f ( p o i n t e r = = 1 )
{
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T A , - 2 0 ) ;
W a i t ( 1 0 0 0 ) ;
p o i n t e r = 0 ;
c o n t i n u e ;
}
}
P r z y k Ba d o w e z w i k s z e n i e p r d k o [c i r o b o t a p r z y j e zd z i e n a w p r o s t
i f ( d e c y z j a = = M | | d e c y z j a = = m )
{
x + = 1 0 ;
}
i f ( d e c y z j a = = W | | d e c y z j a = = w | | ( x t e m p ! = x & & l a s t v a l u e = = w ) )
{
x t e m p = x ;
l a s t v a l u e = w ;
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T B , x ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T C , x ) ;
}
Z w a l n i a n i e s e r w o m e c h n i z m w
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T B , 0 ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t F o r w a r d ( & c o m m , O U T C , 0 ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t R e v e r s e ( & c o m m , O U T B , 0 ) ;
N X T : : M o t o r : : S e t R e v e r s e ( & c o m m , O U T C , 0 ) ;
N X T : : M o t o r : : S t o p ( & c o m m , O U T B , 0 ) ;
N X T : : M o t o r : : S t o p ( & c o m m , O U T C , 0 ) ;
P o r t y s e n s o r w
- I N 1 s e n s o r d o t y k u
- I N 2 s e n s o r d zw i k u
- I N 3 s e n s o r [w i a t Ba
- I N 4 s o n a r
U a k t y w n i e n i e s e n s o r a d o t y k u w p o r c i e 1
N X T : : S e n s o r : : S e t T o u c h ( & c o m m , I N 1 ) ;
U a k t y w n i e n i e s o n a r u w p o r c i e 4 i p o b r a n i e o d l e g Bo [c i o d p r z e s z k o d y ,
w y Bc z e n i e s e n s o r a
N X T : : S e n s o r : : S e t S o n a r ( & c o m m , I N 4 ) ;
N X T : : S e n s o r : : G e t S o n a r V a l u e ( & c o m m , I N 4 ) ;
N X T : : S e n s o r : : S e t S o n a r O f f ( & c o m m , I N 4 ) ;
U a k t y w n i e n i e s e n s o r a [w i a t Ba w p o r c i e 3 , p o b r a n i e p o z i o m u [w i a t Ba , d e -
a k t y w a c j a s e n s o r a
N X T : : S e n s o r : : S e t L i g h t ( & c o m m , I N 3 , 1 ) ;
W a i t ( 5 0 ) ;
v a l u e = N X T : : S e n s o r : : G e t V a l u e ( & c o m m , I N 3 ) ;
W a i t ( 5 0 ) ;
N X T : : S e n s o r : : S e t L i g h t ( & c o m m , I N 3 , 0 ) ;
P o b r a n i e p o z i o m u d zw i e k u ,
N X T : : S e n s o r : : S e t S o u n d ( & c o m m , I N 2 ) ;
W a i t ( 5 0 ) ;
v a l u e = N X T : : S e n s o r : : G e t V a l u e ( & c o m m , I N 2 ) ;
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