91261

Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe:

-dysponowanej siły chwytu -granicznych wymiarów chwytanego obiektu -dopuszczalnych kształtów obiektu -czasu uchwycenia obiektu manipulacji

Manewrowość (r)

n-liczba ogniw (nie przegubów) i- klasa przegubów pi - liczba przegubów i-tej klasy    t — 1

Liczba ogniw to liczba przegubów +1

np. Jeśli mamy robot który ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klas, to: n=2+3+1=6

r =6*(6-1 )-(2*4+3*5)=30-23=7

Mechanizacja polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez prace maszyn.

•    Automatyzacja polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału człowieka.

•    Robotyzacja - polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomocą manipulatorów i robotów.

Para kinematyczna - dwa ogniwa połączone przegubem (połączeniem ruchomym) Łańcuch kinematyczny może w ogólności składać sie z 3odcinków: