9990200028

SPIS TREŚCI

5.1.3    Wyznaczanie odchylenia od pionu na podstawie pomiaru przyspieszeń 48

5.1.4    Wyznaczanie odchylenia od pionu i orientacji na podstawie pomiaru

prędkości kątowych........................... 50

5.1.5    Wyznaczanie odchylenia od pionu i orientacji z użyciem filtracji Kal-

mana................................... 52

5.1.6    Wyznaczanie prędkości oraz przemieszczenia na podstawie przyspieszeń ................................... 59

5.1.7    Wnioski................................. 62

5.2    Badanie nogi robota .............................. 63

5.2.1    Śledzenie zadanej trajektorii...................... 63

5.2.2    Trzymanie zadanej pozycji....................... 64

5.3    Wyznaczanie pozycji i orientacji robota.................... 65

5.3.1    Wyznaczanie pozycji i orientacji    robota kroczącego na    podstawie

odometrii................................ 65

5.3.2    Wyznaczanie pozycji i orientacji    robota na    podstawie    pomiarów

z modułu INS.............................. 67

5.3.3    Wnioski................................. 68

5.4    Tworzenie mapy wysokości z użyciem robota kroczącego .......... 69

5.4.1    Wnioski................................. 71

6    Podsumowanie    72

A    Szczegóły implementacji    75

A.l Proste sposoby przyspieszenia obliczeń dla mikroprocesorów........ 75

A.2 Implementacja filtru Kalmana......................... 76

A.2.1    Przykład implementacji w języku    ANSI C.............. 77

A.3 Tablica rejestrów lokalnego sterownika    nogi.................. 79

A.4 Tablica rejestrów sterownika głównego    robota................ 80

B    Schematy    81

C    Rozmieszczenie elementów na płytkach    89

D    Opis wyprowadzeń i złączy    96