1181721763

Oryginalne elementy metody opracowane osobiście:

-    opracowanie koncepcji stanowiska rekonstrukcji głębi podczas zabiegu chirurgicznego składającego się z dwóch monokulamych kamer laparoskopowych, dwukanałowej karty do akwizycji obrazów wysokiej rozdzielczości z wykorzystaniem algorytmu triangulacji,

-    opracowanie koncepcji kalibracji zestawu kamer laparoskopowych z wykorzystaniem dwóch prostopadłych szachownic z wykorzystaniem algorytmu Tsai,

-    opracowanie sposobu ilościowej oceny dokładności rekonstrukcji głębi układu dwóch monokulamych kamer laparoskopowych z wykorzystaniem przestrzennego rozkładu punktów na szachownicach kalibracyjnych.

Osiągnięte rezultaty:

Wykonanie akwizycji sygnałów z dwóch monokulamych kamer laparoskopowych na skonfigurowanym stanowisku pomiarowym pozwoliło na określenie wpływu poszczególnych elementów konfiguracji stanowiska: liczby punktów kalibracyjnych, rozdzielczości obrazu kamer laparoskopowych oraz dokładności względnego położenia kamer monokulamych na końcową dokładność rekonstrukcji głębi, dokładność rekonstrukcji mchu punktów powierzchni wątroby. W rezultacie uzyskano do metodę wy bom parametrów pozwalających na uzyskanie największej dokładności w rzeczywistych warunkach akwizycji sygnału przy zastosowaniu standardowego wyposażenia bloku operacyjnego. Po skalibrowaniu kamer celem weryfikacji jakości wyników kalibracji, dokonano rekonstrukcji trójwymiarowej punktów kalibracyjnych o zdefiniowanym rozkładzie przestrzennym za pomocą algorytmu triangulacji, który wykorzystuje parametry modelu punktowego skalibrowanych kamer. Do oceny jakości triangulacji zastosowano uśredniony po punktach kalibracyjnych błąd średniokwadratowy (ang. Root Mean Square Error - RMSE).

Tabela 1. Średni błąd RMSE triangulacji punktów kalibracyjnych [mm] [1].

Konfiguracja szachownic

Liczba punkt kalibra- cyjnych 27	lewa szachownica		prawa szachownica		dwie szachownice
	rozdzielczość kamery		rozdzielczość kamery		rozdzielczość kamery
	lewej	prawej	lewej	prawej	lewej		prawej
	HD SD	HD SD	HD SD	HD SD	HD 1.8	SD 3.3	HD v	SD 3.4
45 81	o.i |^><^| ^09 | ^02 02				1.8 1.6	2.8 2.1	A 1.2	3.3 3.2

Opracowana metodyka postępowania wymaga użycia dwóch monokulamych kamer laparoskopowych, a więc opiera się na dopuszczonych do obrotu medycznego standardowym

5