2192972404

Spis treści

1.    WPROWADZENIE. ZAŁOŻENIA PROJEKTU. CEL NAUKOWY PROJEKTU---------------------------------------------7

I. I. Cel naukowy projektu.............................................................................................................................................................8

1.2.    Wytniemy, udokumentowany efekt realizacji projektu..............................II

1.2.1. Publikacje u czasopismach z listy A oraz B MNiSlf oraz w materiałach konferencyjnych.............................II

I 2 2.    Prezentacje konferencyjne........................... It

1.2.3.    Inne publikacje.....................„...._.....................................................................................................................14

1.2.4.    Prezentacje dla firm, seminaria.............................................................................................................................14

1.2    5.    Targi, wystawy...................... 15

1.2.6. Inne materiały, artykuły.......................................................................................................................................15

1.3.    Aktualny stan w icd/y na temat zagadnień projektu............................................................................................................16

1.3.1.    Sterowanie a mechatronika.....................................................................................................................................16

1.3 2. Układy sterowania obrabiarek CNC.....    IK

1.3.3. Przesłanki do podjęcia problematyki badawczej projektu...............................21

1.4.    Nomenklatura, przyjęta w mniejszej pracy..........................................................................................................................23

1.5.    Podziękowania.......................................................................................................................................................................24

2.    REALIZACJA ZADAŃ PROJEKTU____________________________________________________________________25

3.    ZADANIE 1. OPRACOWANIE MODELU MATEMATYCZNEGO UKŁADU „ZESPÓŁ POSUWOWY

OBRABIARKI - U KŁAD NAPĘDOW Y - SILNIK”---------------------------------------------29

3.1    Model dynamicznego układu OUPN    30

3.2.    Modele dynamiczne zespołu posuwowego...........................................49

3.2 I. Model częśa konstrukcyjnej opracowany metodą MDS.    51

3.2.2.    Model częśa konstrukcyjnej mechanizmu śrubowego ku Iowo-tocznego opracowany na podstawie modelu

fizycznego.................................................................................................................................................................57

3.2.3.    Model częśa konstrukcyjnej wyprowadzony w drodze eksperymentu identyfikacyjnego........................61

3.2    4. Uproszczony model silnika PV1SM.............................68

3.2.5.    Modelowanie silnika P.MSM...................................................................................................................................70

3.3.    Podsumowanie.......................................................................................................................................................................74

4.    ZADANIE 2. TEORETYCZNA ANALIZA MOŻLIWOŚCI ZASTOSOWANIA WYBRANYCH

ALGORYTMÓW STEROWANIA RUCHEM ZE SZCZEGÓLNYM UWZGLĘDNIENIEM METOD OPARTYCH NA MODELU_______________________________________________________77

4.1.    Zagadnienie modelowania dla potrzeb regulacji odpornej................................................79

4 2    Hybiydowe układy dynamiczne.........................................................................................................................................80

4.3.    Regulacja odporna o dwóch stopniach swobody typu model-following w    układzie OUPN...     83

4.4.    Podsumowanie.......................................................................................................................................................................97

5.    ZADANIE 3. OPRACOWANIE SPRZĘTOWO - PROGRAMOWEJ ARCHITEKTURY INTELIGENTNEGO

MODUŁU WYKONAWCZEGO STERUJĄCEGO NAPĘDAMI ZESPOŁÓW POSUWOWYCH________________99

5.1.    Implementacja algoiytmów¹ regulacji w przemysłowych systemach czasu rzeczywistego...........................................100

5.1.1.    Programowalne sterowniki automatyki PAC......................................................................................................101

5.1.2.    Mechatroniczne podejście do projektowania układów sterowania...................................................................102

5.1.3.    Badania symulacyjne układów mechatronicznych..............................................................................................106

5.1.4. Dobór narzędzi programowych do realizacji zadania implementacji nowych algorytmów............................110

5.1.5.    Dobór narzędzi sprzętowo-programowych do programowania i konfiguracji sprzętu, wybranego do realizacji

projektu w ramach Zadania 3........................... 112

5.1 6. Automatyczne generowanie kodu w przemysłowymi systemach sterowania...................115

5.2.    Warianty przepły wu pracy nad nowy mi algorytmami regulacji..................................................................................117

5.3.    Podsumowanie.................................. 121

6.    ZADANIE 4. ANALIZA MOŻLIWOŚCI WYKORZYSTANIA SYGNAŁÓW POMIAROWYCH ORAZ

SYNTEZA WIELOKRYTERIALNYCH UKŁADÓW STEROWANIA__________________________________123

6.1.    Struktura funkcjonalna systemu CNC ze zintegmwanymi funkcjami diagnostyki........................125

6.1    l. Funkcje interfejsu systemu CNC...........................................................................................................................127

6.1.2. Funkcje podsystemu sterowania napędami......................................................................................................127

6.1    3. Funkcje diagnostyczne w sterowaniach CNC......................................129