2277150794

Laboratorium Teorii Sterowania przekaźnika identyczną rolę jak sygnał e(t) w układzie bez korekcji, toteż szybsze zmiany wartości ij(t) w układzie z korekcją powodują częstsze przełączanie przekaźnika, a więc skrócenie okresu wahań temperatury foraz zmniejszenie zakresu wahań temperatury A.

Średnia wartość sygnału sprzężenia zwrotnego w odejmuje się w układzie od średniego uchybu, co może doprowadzić do występowania podczas drgań ustalonych dużego uchybu średniego. Aby temu zapobiec, trzeba doprowadzić wartość średnią sygnału sprzężenia w do zera. W tym celu na wejście członu sprzężenia zwrotnego doprowadza się dodatkową składową równą -0,5. Ponieważ sygnał sterujący p(t) przyjmuje wartości 0 lub 1, więc w przypadku kiedy czasy załączenia i wyłączenia są sobie równe, do czego zwykle doprowadzamy, średnia wartość sygnału (p(t) -0,5) na wejściu członu sprzężenia jest równa zeru (bowiem sygnał p/(t) przyjmuje wartości: -0,5 lub 0,5).

Rys. 6.10. Przekaźnik z inercyjnymi sprzężeniem zwrotnym

Rozpatrzmy teraz część układu złożoną z przekaźnika i członu sprzężenia zwrotnego (rys. 6.10 -pominięto na nim dla uproszczenia sygnał -0,5, co spowoduje tylko przesunięcie układu odniesienia). Łatwo teraz zauważyć, że jest to układ o strukturze jak na rys. 6.2 dla czasu opóźnienia obiektu (T₀) równego zero. Powstają więc w nim drgania sygnału w(t) powodujące działanie przekaźnika. Transmitancja G,,(s) jest tak dobrana, aby częstotliwość tych drgań była wyższa od częstotliwości drgań w układzie regulacji bez korekcji: stała czasowa T„ jest dostatecznie mała, czyli szybkość zmian wft) jest większa od szybkości zmian uchybu e(t). Przekaźnik załącza i wyłącza więc teraz sygnał sterujący p(t) przy mniejszych odchyleniach temperatury' od wartości zadanej, przez co amplituda oscylacji temperatury maleje (rys. 6.11).

-10-

Ćwiczenie 6 (RD) - Badanie układu dwupolożeniowej regulacji temperatury