2967511800

natężenia przepływu od stopnia otarcia zaworu w %. Zmieniając skokowo (np. co 10%) stopień rozwarcia zaworu i badając natężenie przepływu cieczy po każdej z tych zmian, uzyskujemy dane do sporządzenia charakterystyki obiektu. Aby była to charakterystyka statyczna, wartość badanego natężenia musi odpowiadać stanowi ustalonemu, czyli dla danego rozwarcia zaworu nie może ulegać zmianie. Stan taki następuje po pewnym czasie od chwili zmiany rozwarcia zaworu, tuż po zmianie mamy do czynienia ze stanem przejściowym, dla którego sporządzane są charakterystyki dynamiczne.

Charakterystyki dynamiczne

W automatyce wiele uwagi poświęca się nie tylko stanom ustalonym, ale także zachowaniu obiektów regulacji w stanach przejściowych. Związane jest to z tym, że stabilny punkt pracy w warunkach ustalonych jest bardzo trudny do uzyskania w praktyce. Bez znajomości zachowania się obiektu w stanach przejściowych, nie da się dobrać do niego skutecznie działającego regulatora. Do opisu zachowania obiektu w stanach przejściowych służą charakterystyki dynamiczne (rys. 5), które podają zależność sygnału wyjściowego w funkcji czasu po zadaniu określonego przebiegu sygnału wejściowego.

x(t) - sygnał wejściowy, y(t) - sy gnał wyjściowy Rys. 5. Charakterystyka dynamiczna odpowiedzi skokowej |3]

Klasyfikacja układów regulacji automatycznej

Układy regulacji można klasyfikować biorąc pod uwagę różne kryteria podziału.

Ze względu na budowę sprzętu regulacyjnego układy regulacji dzielimy na:

-    pneumatyczne,

-    hydrauliczne,

-    elektryczne,

-    mieszane (np. elektrohydrauliczne, elektropneumatyczne).

Ze względu na realizowane zadania układy regulacji można podzielić na układy:

-    regulacji stałowartościowej, przeznaczone do utrzymania stałej wartości wielkości regulowanej, np. zapewnienia stałej temperatury w suszarce laboratoryjnej,

-    regulacji programowej, w których wartość zadana wielkości regulowanej, zmienia się według określonego z góry programu, np. zmiany temperatury w klimatycznej komorze badawczej,

-    regulacji nadążnej, w których wartość zadana wielkości regulowanej, zmienia się w czasie w sposób niemożliwy do dokładnego przewidzenia, np. zmiany temperatury w pomieszczeniu w zależności od temperatury na zewnątrz budynku (temperatury na zewnątrz nie da się dokładnie przewidzieć),

„Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego"