ÿþK U R S
S i l n i k i e l e k t r y c z n e w p r a k t y c e
e l e k t r o n i k a , c z [ 7
U k Ba d y s t a b i l i z a c j i o b r o t ó w
i p o z y c j o n o w a n i a
R e g u l a c j a a s t a b i l i z a c j a U k Ba d y s t a b i l i z a c j i o b r o t ó w o r a z p r e c y z y j n e g o p o z y c j o n o w a n i a
o b r o t ó w
n a p d ó w e l e k t r y c z n y c h s t a By s i p o d s t a w s z y b k i e g o r o z w o j u a u t o m a t y k i
D o t y c h c z a s z a j m o w a l i [m y
s i g Bó w n i e m e t o d a m i r e g u l a c j i
i r o b o t y k i . N o w o c z e s n e u k Ba d y n a p d o w e t o n i e t y l k o r o b o t y
o b r o t ó w r ó |n e g o r o d z a j u s i l n i -
k ó w , n i e w g Bb i a j c s i z b y t n i o p r z e m y s Bo w e i m a r s j a Ds k i e p o j a z d y , a l e t a k |e n a p d y d y s k o w e i C D /
w t e m a t s t a b i l n o [c i o b r o t ó w
D V D , d r u k a r k i , m a g n e t o w i d y , b a n k o m a t y , m y j n i e s a m o c h o d o w e , a u t o m a t y
p r z y z m i a n a c h n p . o b c i |e n i a
l u b w a r u n k ó w z a s i l a n i a . W w i e -
d o k a w y i s e t k i i n n y c h u r z d z e D p o w s z e c h n e g o u |y t k u .
l u z a s t o s o w a n i a c h ( w e n t y l a t o r y ,
e l e k t r o n a r z d z i a , s p r z t A G D )
s t a Bo [ o b r o t ó w n i e j e s t s z c z e - p a r a m e t r a c h . S i l n i k i k r o k o w e D o b r y m p r z y k Ba d e m j e s t t u t a j t l i w o [ i m p u l s ó w ) . D o s t a r c z a n y
g ó l n i e i s t o t n a , a l e n a p r z y k Ba d o r a z s y n c h r o n i c z n e s i l n i k i A C w i n d a , k t ó r a m u s i Ba g o d n i e p r z y - d o s t e r o w n i k a s y g n a B b Bd u
w n a p d z i e H D D l u b k a m e r y c h a r a k t e r y z u j s i d u | s t a Bo [c i s p i e s z a i h a m o w a p r z y j e zd z i e w y n i k a z p o r ó w n a n i a a k t u a l n e j
w i d e o s t a b i l n e o b r o t y s w a - o b r o t ó w ( z a l e |n y c h o d c z s t o - w d ó B i d o g ó r y , b e z w z g l d u p r d k o [c i o b r o t o w e j z w a r t o [c i
r u n k i e m p o p r a w n e g o d z i a Ba n i a , t l i w o [c i ) . J e |e l i z a s t o s u j e m y g e - n a t o c z y j e s t p u s t a , c z y w p e B- z a d a n . C z u j n i k m o |e m i e -
a n a p d w i n d y m u s i z a c h o w a n e r a t o r w z o r c o w y s t a b i l i z o w a n y n i o b c i |o n a . r z y p r d k o [ w a Bu s i l n i k a , a l e
s t a B p r d k o [ p r z y b a r d z o d u - k w a r c e m , t o s t a b i l n o [ o b r o t ó w P o w y |s z y c h w a d j e s t p o z b a - w p r z y p a d k u s t o s o w a n i a p r z e -
|y c h z m i a n a c h o b c i |e n i a . m o |e b y b a r d z o d o b r a p o d w i o n y u k Ba d z z a m k n i t p t l k Ba d n i l u b s p r z g i e B k o r z y s t n i e
R y s . 4 8 p r z e d s t a w i a s c h e m a - w a r u n k i e m , |e o b c i |e n i e n i e s p r z |e n i a z w r o t n e g o . W y m a - j e s t m i e r z y p r d k o [ e l e m e n t ó w
t y b l o k o w e u k Ba d ó w z o t w a r t p r z e k r o c z y d o p u s z c z a l n e j g r a n i - g a o n b a r d z i e j r o z b u d o w a n e j n a p d z a n y c h ( l i n i a p r z e r y w a n a
p t l ( a ) o r a z z z a m k n i t p t l c y . N i e s t e t y t a k i u k Ba d n i e j e s t e l e k t r o n i k i o r a z z a s t o s o w a n i a n a r y s . 4 8 b ) . S i l n i k i b e z s z c z o t k o -
s p r z |e n i a z w r o t n e g o ( b ) . U k Ba d w s t a n i e p r a w i d Bo w o z a r e a g o w a c z u j n i k a d o s t a r c z a j c e g o s y g n a Bu w e B L D C ( o m ó w i o n e w 2 c z [c i
z o t w a r t p t l c e c h u j e p r o s t o t a n a p r z e c i |e n i a a n i u w z g l d n i p r o p o r c j o n a l n e g o d o p r d k o [c i k u r s u ) m a j z w y k l e w b u d o w a n e
i n i s k i k o s z t r e a l i z a c j i , a l e n a - p r o b l e m ó w w y n i k a j c y c h p r z y o b r o t o w e j ( n a p i c i e l u b c z s t o - c z u j n i k i p o Bo |e n i a w i r n i k a , s t e -
d a j e s i o n t y l k o d o w y b r a n y c h r o z p d z a n i u i h a m o w a n i u e l e -
z a s t o s o w a D o n i e w y g ó r o w a n y c h m e n t ó w o d u |e j b e z w Ba d n o [c i .
R y s . 4 8 R y s . 4 9
E l e k t r o n i k a P r a k t y c z n a 6 / 2 0 0 4
8 3
K U R S
R y s . 5 1
R y s . 5 0
r o w n i k t a k i e g o s i l n i k a z z a Bo |e - ( s e r i a O P B . . . ) , V I S H A Y ( T C R T . . . , d e n p ó Bo b r a z . P r o b l e m p o l e g a w y m ) p o m i d z y o k r e [l o n i l o [c i
n i a r e a l i z u j e f u n k c j s t a b i l i z a c j i T C S T . . . ) , L I T E O N ( L T H . . . ) , c z u j - n a s y n c h r o n i z a c j i p r a c y s i l n i k a s t a b i l n y c h p o z y c j i . N i e j e s t t u
o b r o t ó w z z a m k n i t p t l . n i k i d o c e l ó w p r z e m y s Bo w y c h : p r z e s u w u t a [m y i s i l n i k a n a p - i s t o t n e , c z y o b i e k t z a t r z y m a s i
O M R O N , H O N E Y W E L L . d u d y s k u z g Bo w i c a m i w t a k i n a p o z y c j i , w a |n a j e s t i n f o r m a -
C z u j n i k i o b r o t ó w C z u j n i k i m a g n e t y c z n e H a l l a s p o s ó b , a b y g Bo w i c a z a w s z e t r a - c j a , |e n p . w c h w i l i t 1 z n a j d u j e
N a j s t a r s z y m u r z d z e n i e m b y By j u | o m a w i a n e w 2 c z - f i a Ba n a [r o d e k [c i e |k i w i z y j n e j . s i o n w p o z y c j i x 1 .
d o p o m i a r u p r d k o [c i o b r o t o w e j [c i a r t y k u Bu . O i l e i c h z a s t o - U k Ba d [l e d z e n i a ( t r a c k i n g s y s t e m ) U k Ba d y p o z y c j o n o w a n i a m a j
j e s t p r d n i c a t a c h o m e t r y c z n a , s o w a n i e d o p o m i a r u p r d k o [c i w y k o r z y s t u j e d o t e g o i m p u l s y s c h e m a t y b l o k o w e z b l i |o n e d o
d o s t a r c z a j c a n a p i c i e p r o p o r c j o - n a m a g n e s o w a n e g o w i r n i k a n i e s y n c h r o n i z a c j i r a m k i , z a p i s a n e s t a b i l i z a t o r ó w o b r o t ó w ( r y s . 4 8 )
n a l n e d o p r d k o [c i o b r o t o w e j . j e s t p r o b l e m e m , t o w k a |d y m w z d Bu | t a [m y i o d c z y t y w a n e z t y m , |e z a m i a s t i n f o r m a c j i
Z e w z g l d u n a w y s o k i k o s z t i n n y m p r z y p a d k u e l e m e n t w i r u - p r z e z n i e r u c h o m g Bo w i c ( r a - o o b r o t a c h m a m y i n f o r m a c j
i k o n i e c z n o [ m e c h a n i c z n e g o j c y m u s i m i e p r z y m o c o w a n e z e m z s y g n a Be m f o n i i ) . O b r o t y o p o z y c j i . P o d z i a B n a u k Ba d y
s p r z |e n i a z u k Ba d e m n a p d z a - m a g n e s y . C z a s r e a k c j i c z u j n i - s i l n i k a p r z e s u w u t a [m y s s t a - z o t w a r t i z a m k n i t p t l
n y m , m a z n a c z e n i e w y Bc z n i e k ó w H a l l a j e s t p o r ó w n y w a l n y b i l i z o w a n e t a k , a b y c z s t o t l i w o [ s p r z |e n i a n a d a l o b o w i z u j e ,
h i s t o r y c z n e . O b e c n i e p o w s z e c h n i e z o p t y c z n y m i . N i e s w r a |l i w e r a m k i w y n o s i Ba d o k Ba d n i e 5 0 H z . l e c z j e g o i n t e r p r e t a c j a j e s t n i e c o
s t o s o w a n e s b e z s t y k o w e m e t o d y n a k u r z , a l e z a t o i c h p r a c U k Ba d s t a b i l i z a c j i o b r o t ó w d y s k u i n n a .
p o m i a r u p r d k o [c i o b r o t o w e j , n a m o g z a k Bó c a z e w n t r z n e p o l a z g Bo w i c a m i z a p e w n i a s y n c h r o -
w y j [c i u c z u j n i k a o t r z y m u j e s i m a g n e t y c z n e . n i z a c j f a z o w o b r o t ó w d y s k u U k Ba d y p o z y c j o n o w a n i a
c i g i m p u l s ó w o c z s t o t l i w o [c i C z u j n i k i m a g n e t o r e z y s t y w n e z i m p u l s a m i r a m k i . z o t w a r t p t l .
p r o p o r c j o n a l n e j d o o b r o t ó w . I d e - m a j d z i a Ba n i e z b l i |o n e d o R e a l i z a c j a t a k i c h u k Ba d ó w
a l n y c z u j n i k p o w i n i e n c h a r a k - c z u j n i k ó w H a l l a , a l e f u n k c j o n u j W y k o r z y s t a n i e j e s t m o |l i w a p r z y u |y c i u s i l -
t e r y z o w a s i d u | m a k s y m a l n n a i n n e j z a s a d z i e . Z a l e t t y c h m i k r o p r o c e s o r a n i k ó w k r o k o w y c h ( e w e n t u a l n i e
s z y b k o [c i p r a c y o r a z o d p o r n o - c z u j n i k ó w j e s t m o |l i w o [ z a m o n - d o s t a b i l i z a c j i o b r o t ó w B L D C ) , k t ó r e u m o |l i w i a j s k o -
[c i n a z a k Bó c e n i a i w a r u n k i t o w a n i a t y l k o j e d n e g o m a g n e s u O d s t r o n y s p r z t o w e j u k Ba d k o w y o b r ó t w i r n i k a o p r e c y z y j -
[r o d o w i s k a . D o k Ba d n o [ i s z y b - p o d c z u j n i k i e m ( r y s . 5 0 ) . s t a b i l i z a t o r a o b r o t ó w n i e w i e l e n i e o k r e [l o n y k t . W a r u n k i e m
k o [ p o m i a r u z a l e |y o d c z s t o - W t a k i m p r z y p a d k u c z u j n i k r ó |n i s i o d o p i s a n y c h w c z e [n i e j p o p r a w n e j p r a c y t a k i e g o u k Ba d u
t l i w o [c i i m p u l s ó w . P r z y k Ba d : d l a w y k r y w a z b l i |e n i e e l e m e n t u u k Ba d ó w s t e r u j c y c h . W p r z y p a d - j e s t p o p r a w n e z a i n i c j o w a n i e j e g o
1 0 0 o b r / m i n i 1 i m p u l s u / o b r ó t , o w Ba [c i w o [c i a c h f e r r o m a g n e t y c z - k u s i l n i k ó w k r o k o w y c h i s y n - p r a c y n p . p o w Bc z e n i u z a s i l a -
m i n i m a l n y c z a s p o m i a r u w y n o s i n y c h . P r o d u c e n t e m o p i s a n y c h c h r o n i c z n y c h A C , u k Ba d z o t w a r - n i a . D o t e g o p o t r z e b n y j e s t c z u j -
6 0 0 m s . O z n a c z a t o , |e d l a u z y - c z u j n i k ó w j e s t P h i l i p s ( K M Z 1 0 t p t l s p r z |e n i a m a s t a b i l n o [ n i k p o z y c j i z e r o w e j i o d p o w i e d -
s k a n i a r o z s d n y c h c z a s ó w r e a k c j i i K M I 1 5 ) . M a k s y m a l n a c z s t o t l i - o b r o t ó w z a l e |n o d c z s t o - n i a p r o c e d u r a s t a r t o w a n a p d u .
i w y s o k i e j d o k Ba d n o [c i s t a b i l i z a - w o [ p r a c y : 2 5 k H z . t l i w o [c i z e g a r o w e j p r o c e s o r a S p o s ó b p r a c y t a k i e g o u k Ba d u
t o r a o b r o t ó w n a l e |y z a s t o s o w a P o w y |e j o p i s a n o t y l k o o c z y w i [c i e p o d w a r u n k i e m , n a j l e p i e j o m ó w i n a k o n k r e t n y m
p r z y n a j m n i e j k i l k a i m p u l s ó w n a n a j b a r d z i e j t y p o w e c z u j n i k i , |e g e n e r o w a n i e i m p u l s ó w s t e r u - p r z y k Ba d z i e . N a r y s . 5 1 p r z e d -
o b r ó t ( p r z y b a r d z o m a By c h p r d - w p r a k t y c z n y c h u k Ba d a c h s p o t y - j c y c h u z w o j e n i a m i n i e z o s t a n i e s t a w i o n o u p r o s z c z o n y s c h e m a t
k o [c i a c h o b r o t o w y c h n a w e t k i l k a - k a s i n a j r ó |n i e j s z e r o z w i z a n i a , z a k Bó c o n e p r z e z o b s Bu g i n n y c h p r z e s u w u g Bo w i c y d r u k a r k i i g Bo -
d z i e s i t i m p u l s ó w / o b r ó t ) . N i e j e s t d o p a s o w a n e d o k o n k r e t n e j a p l i - p r o c e s ó w ( p r z e r w a D) . W u k Ba d z i e w e j . D o s t e r o w a n i a p o t r z e b n a
t o p r o b l e m e m p r z y p r d k o [c i a c h k a c j i . O t o k i l k a p r z y k Ba d ó w : z z a m k n i t p t l j e s t p o t r z e b n e j e s t z m i e n n a c a Bk o w i t a : l i c z n i k
p o w y |e j 1 0 0 0 o b r / m i n , w t e d y W y k o r z y s t a n i e S E M . S i l n i k i t y l k o j e d n o d o d a t k o w e w e j [c i e k r o k ó w L _ K R O K o r a z b i t o w a
c z a s r e a k c j i s t a b i l i z a t o r a j e s t k o m u t a t o r o w e D C z m a g n e s e m p r o c e s o r a d l a c z u j n i k a p r d k o [c i . i n f o r m a c j a o s t a n i e t r a n s o p t o r a
p o m 3a l n y w p o r ó w n a n i u z m e - t r w a By m c h a r a k t e r y z u j s i o b e c - F u n k c j e p o m i a r u c z a s u p o m i d z y ( p r z e s Bo n i t y : O P T O = 0 ) . P o
c h a n i c z n b e z w Ba d n o [c i n a p d u . n o [c i s i By e l e k t r o m o t o r y c z n e j . i m p u l s a m i z c z u j n i k a o r a z s t e r o - w Bc z e n i u z a s i l a n i a s t e r o w n i k
C z u j n i k i o p t y c z n e m a j N a p i c i e S E M j e s t w p r o s t p r o - w a n i a o b r o t a m i s r e a l i z o w a n e n i e w i e , w j a k i m p o Bo |e n i u
k o n s t r u k c j z b l i |o n d o t r a n s o p - p o r c j o n a l n e d o p r d k o [c i o b r o t o - p r o g r a m o w o . P r z y o d r o b i n i e z n a j d u j e s i g Bo w i c a i w y k o n u j e
t o r a i t a k t e | s c z s t o n a z y w a - w e j i m o |e b y w y k o r z y s t a n e d o d o b r y c h c h c i m o |n a z n a l e z p r o c e d u r I N I T ( r y s . 5 2 ) . P o w y -
n e w k a t a l o g a c h p r o d u c e n t ó w . s t a b i l i z a c j i o b r o t ó w . P r z y k Ba d o w o w I n t e r n e c i e g o t o w e b i b l i o t e k i k o n a n i u t e j p r o c e d u r y g Bo w i c a
W y s t p u j w d w ó c h o d m i a n a c h : p r o d u k o w a n y k i e d y [ w P o l s c e p r o c e d u r r e a l i z u j c y c h f u n k c j e
t r a n s o p t o r y s z c z e l i n o w e i r e f l e k - u k Ba d U L 1 9 0 1 N b y B p o w s z e c h - c y f r o w y c h p t l i r e g u l a c j i p r o -
s y j n e ( r y s . 4 9 ) . C z u j n i k s z c z e - n i e s t o s o w a n y j a k o s t a b i l i z a t o r p o r c j o n a l n e j . D o d a t k o w o w a r t o
l i n o w y w s p ó Bp r a c u j e z p e r f o r o - o b r o t ó w w m a g n e t o f o n a c h k a s e - u m i e [c i w p r o g r a m i e p r o c e d u r y
w a n t a r c z , n a t o m i a s t c z u j n i k t o w y c h z l a t s i e d e m d z i e s i t y c h o b s Bu g i s y t u a c j i a w a r y j n y c h ( n p .
r e f l e k s y j n y w y m a g a u m i e s z c z e n i a u b i e g Be g o w i e k u . p r z e c i |e n i e l u b z a b l o k o w a n i e
n a w i r u j c y m e l e m e n c i e p a s k ó w N a p d y d y s k ó w . W t y m n a p d u ) o r a z w r a z i e p o t r z e b y
o d b 3a j c y c h [w i a t Bo . C z a s r e a k - p r z y p a d k u n i e z b d n a j e s t b a r - p r o c e d u r y p By n n e g o r o z r u c h u
c j i r z d u m s j e s t w y s t a r c z a j c y d z o d o b r a s t a b i l n o [ o b r o t ó w i h a m o w a n i a .
n a w e t d l a b a r d z o s z y b k i c h u k Ba - o r a z s y n c h r o n i z a c j a f a z o w a . D o
d ó w n a p d o w y c h . W a d c z u j n i - z g r u b n e j s t a b i l i z a c j i s Bu |y c z u j - U k Ba d y p o z y c j o n o w a n i a
k ó w o p t y c z n y c h j e s t i c h w r a |- n i k o p t y c z n y , n a t o m i a s t d o p r e - T r u d n o j e s t p o d a k r ó t k
l i w o [ n a k u r z i w i l g o , p o z a c y z y j n e j s y n c h r o n i z a c j i n a p d u i j e d n o z n a c z n d e f i n i c j u k Ba d ó w
t y m s i l n e o [w i e t l e n i e z e w n t r z n e w y k o r z y s t u j e s i o d c z y t y w a n e p o z y c j o n u j c y c h . O i l e w p r z y -
m o |e p o w o d o w a b Bd y . W c e l u p r z e z g Bo w i c s y g n a By d a n y c h p a d k u s t a b i l i z a c j i o b r o t ó w z a -
u n i k n i c i a t y c h p r o b l e m ó w c z u j - ( n p . z n a c z n i k i s e k t o r ó w ) . k Ba d a l i [m y j e d n o s t a j n y r u c h n a -
n i k i p o w i n n y b y o d p o w i e d n i o N a p d m a g n e t o w i d ó w p d z a n e g o e l e m e n t u , t o w p r z y -
o b u d o w a n e . D u |y w y b ó r t r a n s o p - i k a m e r . W s y s t e m i e V H S [c i e |- p a d k u p o z y c j o n o w a n i a m a m y d o
t o r ó w s z c z e l i n o w y c h i r e f l e k s y j - k i o b r a z u z a p i s a n e s n a t a [m i e c z y n i e n i a z e s k o k o w y m r u c h e m
n y c h o f e r u j m . i n . f i r m y O P T E K u k o [n i e k a |d a [c i e |k a t o j e - o b i e k t u ( o b r o t o w y m l u b l i n i o - R y s . 5 2
E l e k t r o n i k a P r a k t y c z n a 6 / 2 0 0 4
8 4
K U R S
c z u j n i k i m a g n e t y c z n e , i n d u k c y j n e , w s t a n i e n a w y j [c i a c h t r a n s o p -
p o j e m n o [c i o w e , l e c z d o k Ba d n o [ t o r ó w d w ó c h c i g ó w i m p u l s ó w
i s z y b k o [ d z i a Ba n i a b d z i e n i |- p r o s t o k t n y c h o p r z e s u n i c i u
s z a . W n a j p r o s t s z y m p r z y p a d k u f a z o w y m z a l e |n y m o d k i e r u n k u
j a k o c z u j n i k z e r o w y m o |e s Bu - o b r o t ó w . N i e j e s t t o p e Bn a i n f o r -
|y z w y k By s t y k m e c h a n i c z n y m a c j a o b i e |c e j p o z y c j i g Bo w i c y ,
z e s p r |y s t y c h b l a s z e k . T a k i e a l e r a c z e j o z m i a n i e t e j p o z y c j i .
r o z w i z a n i e b y Bo z p o w o d z e n i e m C z u j n i k p o z y c j i z e r o w e j j e s t
s t o s o w a n e w p r o s t y c h d r u k a r k a c h n a d a l k o n i e c z n y d l a z a i n i c j o -
p a r a g o n o w y c h ( E p s o n , C i t i z e n ) . w a n i a n a p d u , k a |d e z g u b i e n i e
k r o k u b d z i e j e d n a k n a t y c h m i a s t
U k Ba d y p o z y c j o n o w a n i a z a u w a |o n e p r z e z s t e r o w n i k . T a k i
z z a m k n i t p t l r o d z a j t a r c z y k o d o w e j n a z y w a n y
W t a k i m u k Ba d z i e s t e r o w - j e s t e n k o d e r e m i n k r e m e n t a l n y m .
n i k o t r z y m u j e c i g B i n f o r m a c j
o p o z y c j i e l e m e n t u n a p d z a n e g o . E n k o d e r a b s o l u t n y
S p r ó b u j m y d o u k Ba d u I n n y r o d z a j p o z y c j o n o w a -
z r y s . 5 1 d o d a t a r c z z 1 2 n i a i i n n y p r z y k Ba d : o b r o t n i c a
o t w o r k a m i n a o b w o d z i e i t r a n s - k a m e r y , k t ó r a m o |e u s t a w i a
o p t o r s z c z e l i n o w y , z a m o n t o w a n e s i w j e d n e j z o [m i u p o z y c j i
n a k o l e p a s o w y m . W t e d y k a |d y k t o w y c h c o 4 5 0 . M o |n a t u -
R y s . 5 3 o b r ó t k o Ba o k t 3 0 0 s p o w o d u j e t a j z a s t o s o w a t a r c z k o d o w
w y g e n e r o w a n i e j e d n e g o i m p u l s u . z r y s . 5 5 i p o c z w ó r n y t r a n s o p -
z n a j d u j e s i w p o z y c j i s p o c z y n - t o n a p d b d z i e n a d a l p r a c o w a B W t e n s p o s ó b m o |n a p o i n f o r m o - t o r s z c z e l i n o w y j e s t t o e n k o -
k o w e j ( H o m e P o s i t i o n ) i n a p d p r z y j m u j c n i e p r a w i d Bo w e p o z y - w a s t e r o w n i k , |e p r z e s u n i c i e d e r a b s o l u t n y . Z e w n t r z n y p i e r -
j e s t g o t ó w d o p r a c y . P r o g r a m c j e . D l a t e g o t e | u k Ba d z o t w a r t g Bo w i c y r z e c z y w i [c i e n a s t p i Bo , [c i e D o t w o r ó w ( z ) d a j e s y g n a B
s t e r u j c y m u s i d z i a Ba t a k , a b y p t l n i e n a d a j e s i d o n a p d ó w t y l k o j e s z c z e n i e w i a d o m o , j e s t p o z y c j a , a p o z o s t a Be t r z y
w k a |d e j c h w i l i w a r t o [ l i c z n i k a o d u |e j p r e c y z j i i n i e z a w o d n o [c i w k t ó r s t r o n . T e n p r o b l e m ( b 2 . . . b 0 ) o k r e [l a j n u m e r p o z y c j i
k r o k ó w o d p o w i a d a Ba a k t u a l n e j d z i a Ba n i a . Z a l e t t a k i e g o u k Ba d u r o z w i |e d r u g i r z d o t w o r k ó w , o d 0 d o 7 w k o d z i e b i n a r n y m .
p o z y c j i g Bo w i c y . P r z y k Ba d o w a j e s t p r o s t o t a s t e r o w n i k a i o p r o - p r z e s u n i t y w z g l d e m p i e r w s z e - Z a i n i c j o w a n i e t a k i e g o n a p d u p o
p r o c e d u r a p r z e s u n i c i a g Bo w i c y g r a m o w a n i a . W p r a k t y c z n e j r e - g o i d r u g i t r a n s o p t o r ( r y s . 5 4 ) . w Bc z e n i u z a s i l a n i a j e s t z n a c z n i e
z p o z y c j i X d o Y j e s t p r z e d s t a - a l i z a c j i p r o g r a m u t r z e b a j e s z c z e O b r a c a n i e t a r c z s p o w o d u j e p o - p r o s t s z e w y s t a r c z y o b r a c a
w i o n a n a r y s . 5 3 . P a r a m e t r e m u w z g l d n i b e z w Ba d n o [ n a p d u
w e j [c i o w y m j e s t p o z y c j a d o c e l o - i o d p o w i e d n i o s t e r o w a p r d -
w a Y ( Y > = 0 ) , p o c z t k o w y s t a n k o [c i s i l n i k a b d z i e o t y m
l i c z n i k a k r o k ó w L _ K R O K = X . m o w a w d a l s z e j c z [c i a r t y k u Bu .
S e k w e n c j a p r z e s u n i c i a w l e w o J a k o c z u j n i k i p o z y c j i z e r o w e j
j e s t r o z b u d o w a n a o k o n t r o l w y k o r z y s t u j e s i n a j c z [c i e j t r a n s -
p o p r a w n o [c i p r a c y n a p d u . P r z y o p t o r y s z c z e l i n o w e . Z a p e w n i a j
n o r m a l n e j p r a c y k a |d y p o w r ó t o n e p r e c y z j p o z y c j i z e r o w e j r z -
n a p d u d o p o z y c j i s p o c z y n k o w e j d u 0 , 2 m m . M o |n a t e | s t o s o w a
( L _ K R O K = 0 ) p o w o d u j e p o j a w i e -
n i e s i s y g n a Bu z t r a n s o p t o r a .
B r a k s y g n a Bu , g d y L K R O K = 0
l u b j e g o w y s t p i e n i e , g d y
L K R O K < > 0 o z n a c z a , |e p o d -
c z a s p r a c y w y s t p i Bo z g u b i e n i e
k r o k u . M o |e t o s i z d a r z y , n p .
w w y n i k u k o l i z j i z p r z e s z k o d ,
z a b l o k o w a n i a n a p d u l u b i n g e -
r e n c j i c z Bo w i e k a . N i e s t e t y u k Ba d
z o t w a r t p t l s p r z |e n i a j e s t
w s t a n i e w y k r y f a k t z g u b i e n i a
k r o k u t y l k o w m o m e n c i e p o -
w r o t u d o p o z y c j i s p o c z y n k o w e j .
J e |e l i t a k i p o w r ó t n i e w y s t p i , R y s . 5 4 R y s . 5 5
n a 6 / 2 0 0 4 E l e k t r o n i k a P r a k t y c z n a 6 / 2 0 0 4
8 5
K U R S
z a s t o s o w a D p r z e m y s Bo w y c h m o g n a k i l k a p r o b l e m ó w . S z c z e g ó l n i e
m i e r o z d z i e l c z o [c i d o k i l k u d o t y c z y t o s i l n i k ó w k r o k o w y c h ,
t y s i c y p o z y c j i , i c h t a r c z e k o d o - z e w z g l d u n a n i e c i g By c h a -
w e m a j p o s t a p r z e z r o c z y s t e g o r a k t e r r u c h u o r a z d r g a n i a k -
k r |k a z c z a r n y m i p o l a m i n a n i e - t o w e w i r n i k a w k o Dc o w e j f a z i e
s i o n y m i m e t o d f o t o c h e m i c z n . k r o k u .
N a r y s u n k u 5 6 p r z e s t a w i o n o Z a k Bó c e n i a z b o c z y i m p u l s ó w :
t a r c z e k o d o w e p r e c y z y j n y c h e n - w i b r a c j e n a p d u p r z e n o s z o n e
k o d e r ó w . E n k o d e r i n k r e m e n t a l n y n a o [ e n k o d e r a m o g z a k Bó c a
z r y s . 5 6 a m a 2 5 6 i m p u l s ó w / i m p u l s y n a w y j [c i u e n k o d e r a
o b r ó t , p o z a d w o m a k a n a Ba m i i n k r e m e n t a l n e g o ( r y s . 5 7 ) . Z a -
A i B p o s i a d a t r z e c i t r a n s o p t o r d o k Bó c e n i a m o g b y f a Bs z y w i e
z n a c z n i k a p o z y c j i z e r o w e j Z ( A , i n t e r p r e t o w a n e p r z e z o p r o g r a m o -
B , Z t o t y p o w e o z n a c z e n i a w y j [ w a n i e j a k o d o d a t k o w e i m p u l s y .
R y s . 5 6
d e k o d e r ó w i n k r e m e n t a l n y c h ) . P r z e - P r z e c i w d z i a Ba n i e m j e s t s p r z -
k a m e r w d o w o l n y m k i e r u n k u , k a ( k o m u t a t o r o w y , B L D C , i n d u k - s u n i c i e f a z o w e m i d z y A i B t o w a l u b p r o g r a m o w a f i l t r a c j a
a | d o p o j a w i e n i a s i i m p u l s u c y j n y ) i p o p r o s t u z a t r z y m y w a z w y k l e w y n o s i 1 / 4 T , t z n . p o Bo w s y g n a Bó w z e n k o d e r a , s p r z g Bo
z t r a n s o p t o r a ( z ) , a n a s t p n i e g o w m o m e n c i e o s i g n i c i a |- s z e r o k o [c i i m p u l s u . E n k o d e r a b - e l a s t y c z n e t Bu m i c e w i b r a c j e n a
o d c z y t a n u m e r p o z y c j i ( b 2 . . . b 0 ) . d a n e j p o z y c j i . A k t u a l n a p o z y c j a s o l u t n y z r y s . 5 6 b j e s t 1 0 - b i t o w y w a Bk u e n k o d e r a .
P r z y z m i a n i e p o z y c j i n i e m a z a j m o w a n a p r z e z k a m e r j e s t ( 1 0 2 4 i m p u l s y / o b r ó t ) . P r z e m y s Bo w e G u b i e n i e i m p u l s ó w p r z y
p o t r z e b y l i c z e n i a k r o k ó w , a w i c m o n i t o r o w a n a n a b i e |c o , m o |n a e n k o d e r y s m o n t o w a n e w s z c z e l - z m i a n i e k i e r u n k u . Z j a w i s k o n a j -
d o n a p d z a n i a o b r o t n i c y m o |n a n a p i s a p r o g r a m s t e r u j c y w t a k i n y c h o b u d o w a c h , m a j Bo |y s k o w a - l e p i e j w i d o c z n e w p r z y p a d k u ,
z a s t o s o w a d o w o l n y r o d z a j s i l n i - s p o s ó b , a b y k a |d e w y t r c e n i e n o [ i u k Ba d w s t p n e j o b r ó b k i g d y e n k o d e r i n k r e m e n t a l n y d a j e
k a m e r y z z a j m o w a n e j p o z y c j i s y g n a Bu ( w y j [c i a o p e n c o l l e c t o r w i c e j n i | j e d e n i m p u l s n a
p r z e z d z i a Ba n i e s i By z e w n t r z n e j l u b c y f r o w e T T L / C M O S ) . R y s . 5 7 k a |d y k r o k s i l n i k a . N a p r z y k Ba d
b y Bo n a t y c h m i a s t k o r y g o w a n e . p r z e d s t a w i a e n k o d e r O M R O N s e r i i p r z y 2 i m p u l s a c h / k r o k m o |e s i
E 6 B 2 - C W Z 6 C o r o z d z i e l c z o [c i 1 0 0 o k a z a , |e w y k o n a n i e s e k w e n c j i
R e a l i z a c j e p r a k t y c z n e d o 1 0 0 0 i m p u l s ó w / o b r ó t w z a l e |- [ 1 k r o k w p r a w o , s t o p , 1 k r o k
e n k o d e r ó w n o [c i o d w e r s j i . w l e w o , s t o p ] d a Bo 4 i m p u l s y n a
E n k o d e r y w f o r m i e p e r f o - w y j [c i u A i t y l k o 3 i m p u l s y n a
r o w a n e g o k r |k a z m e t a l u l u b Z a s a d y s t o s o w a n i a w y j [c i u B . M e c h a n i z m t e g o z j a -
t w o r z y w a , w y k o n y w a n e s d l a e n k o d e r ó w w i s k a i l u s t r u j e r y s . 5 8 . N i e j e s t
r o z d z i e l c z o [c i d o k i l k u d z i e s i c i u P o m i m o p o z o r n e j p r o s t o t y , t o d u |y p r o b l e m , p o d w a r u n -
i m p u l s ó w ( k o d ó w ) n a o b r ó t . k o n s t r u k t o r p r e c y z y j n e g o n a p d u k i e m , |e p r o g r a m i s t a s t e r o w n i k a
R y s . 5 7 E n k o d e r y d o p r o f e s j o n a l n y c h z e n k o d e r a m i m o |e s i n a t k n p r z e w i d z i a B t a k s y t u a c j . C z a -
E l e k t r o n i k a P r a k t y c z n a 6 / 2 0 0 4
8 6
K U R S
z a m i a s t n a t u r a l n e g o k o d u b i n a r -
n e g o s t o s u j e s i k o d , w k t ó r y m
s s i e d n i e s Bo w a k o d o w e r ó |n i
s i t y l k o j e d n y m b i t e m ( k o d
G r a y a ) .
Z p o w y |s z y c h i n f o r m a c j i
R y s . 5 8
w y n i k a w a |n y w n i o s e k : n i e w a r -
t o s t o s o w a e n k o d e r ó w o r o z -
s a m i w y s t a r c z y o b r ó c i e n k o d e r d z i e l c z o [c i w y |s z e j n i | r o z d z i e l -
w z g l d e m n a p d u o n i e w i e l k i c z o [ k r o k u s i l n i k a . N a p e w n o
k t ( m n i e j n i | 1 / 4 r o z d z i e l c z o - n i e p o p r a w i t o j a k o [c i n a p d u
R y s . 5 9
[c i k t o w e j ) , |e b y z a t r z y m a n i e a w r c z p r z e c i w n i e w y m a g a
n a s t p o w a Bo z a w s z e p r z y s t a n i e o d k o n s t r u k t o r a z n a c z n i e w i c e j
0 0 n a w y j [c i a c h e n k o d e r a . P r z y n a k Ba d u p r a c y d l a u z y s k a n i a m k r |k a l u b t a [m y . C z u j n i k [c i u n a p i c i e s t a Be , p r o p o r c j o n a l -
r o z d z i e l c z o [c i 1 0 0 0 i m p u l s ó w t e g o s a m e g o e f e k t u i n i e p o t r z e b - w f o r m i e l i n 3k i m a g n e t y c z n e j n e d o k t a o b r o t u l u b p r z e s u n i -
n a o b r ó t o z n a c z a t o k o n i e c z n o [ n i e p o d n o s i k o s z t u r z d z e n i a . m o |e z a p e w n i d o k Ba d n o [ p o - c i a l i n i o w e g o .
m o n t a |u e n k o d e r a z d o k Ba d n o - z y c j o n o w a n i a r z d u d z i e s i t y c h
[c i l e p s z n i | 3 6 0 / 4 0 0 0 = 0 , 0 9 I n n e c z u j n i k i p o z y c j i c z [c i m i l i m e t r a n a d r o d z e d Bu - P o z y c j o n o w a n i e
s t o p n i a . I s t n i e j e j e s z c z e w i e l e i n n y c h g o [c i n a w e t k i l k u m e t r ó w . p r z e s t r z e n n e
F a Bs z y w e k o d y w e n k o d e - m e t o d p r z e t w a r z a n i a p o Bo |e n i a T r u d n o b y Bo b y n i e w s p o - I s t n i e j e w i e l e a p l i k a c j i ,
r z e a b s o l u t n y m . J a k w i d a n a n a s y g n a B e l e k t r y c z n y , n p . r e s o l - m n i e o p r z e t w o r n i k a c h p o t e n - w k t ó r y c h j e d e n p r o c e s o r s t e r u j e
r y s . 5 6 b , w e n k o d e r a c h o d u |e j w e r y , t r a n s f o r m a t o r y L V D T , a l e c j o m e t r y c z n y c h n a j s t a r s z y c h k i l k o m a n a p d a m i , z a p e w n i a j c
r o z d z i e l c z o [c i k o l e j n e p o z y c j e d a j o n e s y g n a B a n a l o g o w y i n i e c z u j n i k a c h p o z y c j i . O s t a t n i o p o z y c j o n o w a n i e w p r z e s t r z e n i
n a s t p u j b e z p o [r e d n i o p o s o - s c h t n i e s t o s o w a n e w u k Ba - p r z e t w o r n i k i t e w r a c a j d o Ba s k ( p l o t e r y , o b r a b i a r k i n u m e r y c z n e ,
b i e . Z w y k l e z m i a n a s t a n u n a d a c h c y f r o w e g o p o z y c j o n o w a n i a z e w z g l d u n a p o s t p t e c h n o - r o b o t y p r z e m y s Bo w e ) . S t o s u j e
p o s z c z e g ó l n y c h b i t a c h n i e n a s t - ( t a k |e z e w z g l d u n a w y s o k i e l o g i c z n y w p r o d u k c j i [c i e |e k s i t r z y p o d s t a w o w e s y s t e m y
p u j e i d e a l n i e w t y m s a m y m m o - k o s z t y ) . r e z y s t y w n y c h o b a r d z o d o b r y c h p o z y c j o n o w a n i a p r z e s t r z e n n e g o
m e n c i e , c o p o w o d u j e c h w i l o w e O s t a t n i o d u | p o p u l a r n o [ p a r a m e t r a c h e l e k t r y c z n y c h i d u - ( r y s . 6 0 ) :
p o j a w i a n i e s i f a Bs z y w y c h k o d ó w z y s k u j c z u j n i k i m a g n e t y c z n e . |e j o d p o r n o [c i n a [c i e r a n i e . Z a U k Ba d p r o s t o k t n y X Y Z w y -
n a w y j [c i u e n k o d e r a . S z c z e g ó l - D z i a Ba j o n e n a z a s a d z i e z b l i - r o z s d n c e n m o |n a k u p i m a g a z a s t o s o w a n i a t r z e c h s i l n i -
n i e k r y t y c z n e s s y t u a c j e , g d y |o n e j d o k a r t t e l e f o n i c z n y c h : p r z e t w o r n i k l i n i o w y l u b o b r o - k ó w z p r z e k Ba d n i a m i l i n i o w y m i ,
z m i e n i a j s i w s z y s t k i e b i t y [c i e |k a m a g n e t y c z n a z e z n a c z - t o w y o l i n i o w o [c i 0 , 1 % , d o b r e j p r z e s t r z e D r o b o c z a m a k s z t a Bt
n p . z m i a n a z k o d u 0 1 1 1 1 1 1 1 n i k a m i p o z y c j i j e s t o d c z y t y w a n a s t a b i l n o [c i t e r m i c z n e j i t r w a Bo [c i p r o s t o p a d Bo [c i a n u o g r a n i c z o n e -
n a 1 0 0 0 0 0 0 0 . D l a t e g o t e | c z - p r z e z g Bo w i c . W z a l e |n o [c i o d d o m i l i o n a c y k l i . P r z e t w o r n i k g o m a k s y m a l n y m i w i e l k o [c i a m i
s t o w e n k o d e r a c h a b s o l u t n y c h p o t r z e b m o g o n e m i e f o r - p o t e n c j o m e t r y c z n y d a j e n a w y j - p r z e s u n i w o s i a c h X , Y i Z .
n a 6 / 2 0 0 4 E l e k t r o n i k a P r a k t y c z n a 6 / 2 0 0 4
8 7
K U R S
p r d k o [c i v = 1 , 5 m / s
o r a z p r z y s p i e s z e n i a
a = 5 m / s 2 . O b i e t r a -
j e k t o r i e s k Ba d a j s i
z t r z e c h f a z r u c h u :
p r z y s p i e s z a n i e , r u c h
z e s t a B p r d k o -
[c i , h a m o w a n i e .
R y s . 6 0
W t r a j e k t o r i i t r a p e -
z o w e j w a r t o [ p r z y -
U k Ba d w a l c o w y s k Ba d a s i T r a j e k t o r i e r u c h u s p i e s z e n i a j e s t s t a Ba
z n a p d u l i n i o w e g o i o b r o t o - W u k Ba d z i e p o z y c j o n o w a n i a w f a z i e p r z y s p i e s z a -
w e g o . W s p ó Br z d n y m i r o b o c z y m i n i e m o |n a p o m i n w p By w u m o - n i a i h a m o w a n i a ,
s : k t o b r o t u a i w y s o k o [ h . m e n t u b e z w Ba d n o [c i o b c i |e n i a p r d k o [ r o [n i e /
P r z e s t r z e D r o b o c z a m a k s z t a Bt k a |d a z m i a n a p o z y c j i m u s i m a l e j e l i n i o w o .
p o w i e r z c h n i w a l c a . z a w i e r a p r z y n a j m n i e j d w i e f a z y W t r a j e k t o r i i S
U k Ba d b i e g u n o w y s k Ba d a r u c h u : r o z p d z a n i e i h a m o w a - p r z y s p i e s z e n i e Ba -
s i z d w ó c h n a p d ó w o b r o t o - n i e . N i e z a p e w n i t e g o p r o s t y a l - g o d n i e w z r a s t a R y s . 6 3
w y c h . W s p ó Br z d n y m i r o b o c z y m i g o r y t m z r y s . 5 3 . W n a j b a r d z i e j i m a l e j e . T r a j e k t o r i a
s : k t o b r o t u a i k t e l e w a - s k o m p l i k o w a n y m p r z y p a d k u t r a p e z o w a z a p e w n i a k r ó t s z y u z w o j e n i a m i s i l n i k a ( s e k w e n c j e
c j i F . P r z e s t r z e D r o b o c z a m a p r o g r a m s t e r u j c y m u s i n a p o d - c z a s p r z e m i e s z c z e n i a i j e s t Ba - d l a s i l n i k a k r o k o w e g o l u b c i g
k s z t a Bt p o w i e r z c h n i k u l i . s t a w i e |d a n e j o d l e g Bo [c i p r z e - t w i e j s z a w r e a l i z a c j i , j e d n a k d o i m p u l s ó w P W M ) . J e s t t o z a d a -
U k Ba d X Y Z j e s t n a j b a r d z i e j m i e s z c z e n i a x o k r e [l i o d p o w i e d - b a r d z o p r e c y z y j n e g o p o z y c j o n o - n i e d l a a m b i t n e g o p r o g r a m i s t y ,
s k o m p l i k o w a n y z a r ó w n o p o d n i e p r z y s p i e s z e n i e i p r d k o [. w a n i a o b i e k t ó w o d u |e j m a s i e a l e n a p e w n o w y k o n a l n e d l a
w z g l d e m m e c h a n i c z n y m , j a k C h a r a k t e r y s t y k i p r z e m i e s z c z e n i a , b e z w Ba d n o [c i k o r z y s t n i e j s z a j e s t n i e z b y t w y s o k i c h r o z d z i e l c z o -
i o p r o g r a m o w a n i a . S t o s u j e s i p r d k o [c i i p r z y s p i e s z e n i a o b i e k - t r a j e k t o r i a S . [c i e n k o d e r a i s z y b k o [c i p r a c y
g o t y l k o t a m , g d z i e j e s t t o t u w f u n k c j i c z a s u n a z y w a m y P o w y |s z e i n f o r m a c j e n i e n a p d u . B a r d z o s z y b k i e i p r e -
n i e z b d n e ( p l o t e r y , w i e r t a r k i t r a j e k t o r i r u c h u . O p t y m a l n a o z n a c z a j , |e a l g o r y t m z r y s . 5 3 c y z y j n e u k Ba d y p o z y c j o n o w a n i a
k o o r d y n a c y j n e ) . Z a l e t u k Ba d u t r a j e k t o r i a j e s t z w y k l e k o m p r o - j e s t c a Bk o w i c i e n i e p r z y d a t n y . J e - w y m a g a j z a s t o s o w a n i a p r o c e -
X Y Z j e s t b e z p o [r e d n i d o s t p m i s e m m i d z y b a r d z o w i e l o m a |e l i n a p d z a n y o b i e k t m a m a B s o r ó w D S P o r a z r o z b u d o w a n e g o
d o k a |d e g o p u n k t u p r z e s t r z e n i p a r a m e t r a m i , w y m i e n i t y l k o b e z w Ba d n o [, a s i l n i k d y s p o n u j e o p r o g r a m o w a n i a . W i e l e f i r m
r o b o c z e j . Z n a c z n i e Ba t w i e j s z e d o k i l k a p o d s t a w o w y c h : s z y b k o [ w y s t a r c z a j c r e z e r w m o c y , t o ( M a t s u s h i t a , O m r o n , G E - F a n u c
w y k o n a n i a s p o z o s t a Be t y p y n a - o s i g n i c i a p o z y c j i d o c e l o w e j , t r a j e k t o r i a z r y s . 6 2 m o |e p r z y - i i n n e ) o f e r u j e u n i w e r s a l n e s y s -
p d ó w w y m a g a j t y l k o d w ó c h p r e c y z j a p u n k t u z a t r z y m a n i a j k s z t a Bt p r o s t o k t a ( w Ba [c i w i e t e m y , s k Ba d a j c e s i z r ó |n y c h
s i l n i k ó w , a p r o g r a m o p e r u j e n a o b i e k t u , m o m e n t o b r o t o w y s i l n i - p r a w i e p r o s t o k t a , b o n i e - m o d u Bó w s p r z t o w y c h i o p r o -
d w ó c h z m i e n n y c h p o Bo |e n i a . N a - k a , d o p u s z c z a l n e p r z y s p i e s z e n i a , m o |l i w a j e s t z m i a n a p r d k o [c i g r a m o w a n i a k o n f i g u r a c y j n e g o .
p d y t a k i e s c z s t o s t o s o w a n e d o p u s z c z a l n e o b c i |e n i a u k Ba d u o b i e k t u m a t e r i a l n e g o w c z a s i e S y s t e m y t e u m o |l i w i a j b u d o w
w r o b o t y c e i a u t o m a t y c e p r z e - p r z e n i e s i e n i a n a p d u . P o z a t y m r ó w n y m z e r o ) . N a j w i k s z y m k o m p l e t n y c h u k Ba d ó w s t e r o w a -
m y s Bo w e j . W p o r ó w n a n i u z u k Ba - f u n k c j a o p i s u j c a t r a j e k t o r i p r o b l e m e m m o |e b y u z y s k a n i e n i a , d o s t o s o w a n y c h d o p o t r z e b
d e m X Y Z , u k Ba d y w a l c o w y i b i e - m u s i d a w a r o z w i z a n i a z b i e |n e o d p o w i e d n i o d u |e g o m o m e n t u o k r e [l o n e j a p l i k a c j i . W p r z y -
g u n o w y m a j o g r a n i c z o n y d o s t p d l a w s z y s t k i c h m o |l i w y c h w a r - h a m u j c e g o , a l e p r z y z a s t o s o w a - p a d k u n a p d ó w p r z e m y s Bo w y c h
d o p r z e s t r z e n i r o b o c z e j , a l e t o [c i z m i e n n y c h w e j [c i o w y c h . n i u p r z e k Ba d n i r e d u k c y j n e j j e s t z s i l n i k a m i i n d u k c y j n y m i l u b
w n i e k t ó r y c h z a s t o s o w a n i a c h j e s t M n i e j o b e z n a n y m z m a t e m a t y k t o m o |l i w e . s y n c h r o n i c z n y m i A C , u k Ba d p o -
t o z a l e t z m n i e j s z a m o |l i w o [ n a l e |y s i w y j a [n i e n i e : c h o d z i z y c j o n o w a n i a m o |e b y z i n t e g r o -
k o l i z j i w p r z y p a d k u p r a c y k i l k u o t o , a b y d l a |a d n e j k o m b i n a c j i R e a l i z a c j e p r a k t y c z n e w a n y z f a l o w n i k i e m .
n a p d ó w w t y m s a m y m o b s z a - p a r a m e t r ó w ( z m i a n o b c i |e n i a , N a j p r o s t s z y u k Ba d p o z y - O s t a t n i o m o |n a z a o b s e r w o -
r z e . W p r a k t y c z n y c h u k Ba d a c h r ó |n y c h p o z y c j i w y j [c i o w y c h , c j o n u j c y z z a m k n i t p t l w a s z y b k i r o z w ó j p r o c e s o r ó w
c z s t o s t o s u j e s i k o m b i n a c j e d o c e l o w y c h i t p . ) n i e m o g Ba n i e j e s t z b y t s k o m p l i k o w a n y d e d y k o w a n y c h d o s t e r o w a n i a n a -
t r z e c h l u b w i c e j n a p d ó w . M o - z d a r z y s i s y t u a c j a , |e n a p d o d s t r o n y u k Ba d o w e j ( r y s . 6 4 ) . p d a m i e l e k t r y c z n y m i . O b e c n i e
d e l m a n i p u l a t o r a r o b o t a ( r y s . 6 1 ) z a c z n i e o s c y l o w a w o k ó B z a - I l o [ p i n ó w w e / w y p r o c e s o r a t a k i e u k Ba d y o f e r u j e M i c r o c h i p
z r e a l i z o w a n y w T e c h n i s c h e U n i - d a n e j p o z y c j i l u b n i e b d z i e n i e p r z e k r a c z a 1 5 , c z y l i m o |n a ( s e r i e P I C 1 8 , D S P I C ) , M o t o r o l a
v e r s i t e i t E i n d h o v e n m a n a p d l i - p o t r a f i B j e j o s i g n . N a j c z [c i e j t u z a s t o s o w a p r o s t e m i k r o k o n - ( s e r i e M 6 8 H C 9 0 8 M R , M C 5 6 F 8 3 ) .
n i o w y i o b r o t o w y p o d s t a w y o r a z s t o s o w a n e s t r a j e k t o r i e t r a p e z o - t r o l e r y n p . 8 9 C 4 0 5 1 , A T 9 0 x x x x , N i e d Bu g o m o |e s i o k a z a , |e
t r z y n a p d y k t a e l e w a c j i . T a k a w e ( r y s . 6 2 ) l u b t r a j e k t o r i e S P I C 1 6 x x x x . G o r z e j w y g l d a z b u d o w a n i e b a r d z o z a a w a n s o w a -
l i c z b a s t o p n i s w o b o d y u m o |l i - ( r y s . 6 3 ) . N a z w y t r a j e k t o r i i w y - s p r a w a o p r o g r a m o w a n i a . P r o c e - n e g o s t e r o w n i k a s i l n i k a b d z i e
w i a w y k o n y w a n i e n a w e t b a r d z o w o d z s i o d k s z t a Bt u c h a r a k t e - s o r m u s i r e a l i z o w a w c z a s i e w y m a g a Bo j e d y n i e z a s t o s o w a n i a
s k o m p l i k o w a n y c h c z y n n o [c i . r y s t y k i p r d k o [c i w f u n k c j i c z a - r z e c z y w i s t y m n a s t p u j c e m i - o d p o w i e d n i e g o u k Ba d u s c a l o n e -
s u . D l a Ba t w i e j s z e g o p o r ó w n a n i a n i m u m c z y n n o [c i : k o m u n i k a c j a g o z w b u d o w a n i n t e l i g e n c j
p r z e d s t a w i o n e t r a j e k t o r i e m a j z p r o c e s o r e m n a d r z d n y m ( o d - ( p o d o b n i e s t a Bo s i n a p r z y k Ba d
t a k i e s a m e w a r t o [c i p r z e m i e s z - b i e r a n i e p o l e c e D, w y s y Ba n i e r a - z U S B i T C P / I P d o z b u d o w a -
c z e n i a x = 1 m , m a k s y m a l n e j p o r t ó w ) , o b r ó b k a i i n t e r p r e t a c j a n i a i n t e r f e j s u n i e j e s t k o n i e c z n a
i m p u l s ó w z e n k o d e r a i c z u j n i k a s z c z e g ó Bo w a z n a j o m o [ p r o t o -
k r a Dc o w e g o , w y l i c z a n i e p r z e b i e - k o Bu ) . E r a r o b o t ó w z k l o c k ó w
g ó w c z a s o w y c h t r a j e k t o r i i , g e - L E G O j u | s i r o z p o c z Ba .
n e r o w a n i e s e k w e n c j i s t e r u j c y c h J a c e k P r z e p i ó r k o w s k i
R y s . 6 1 R y s . 6 2 R y s . 5 4
E l e k t r o n i k a P r a k t y c z n a 6 / 2 0 0 4
8 8
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