3703947803

Jest to jedna z bezpośrednich metod estymacji siły celu.

O co w tym chodzi:

-    Nasz sonar składa się z czterech części.

-    Gdy sonar pracuje, części te są na zmianę sklejane razem tak jak na rysunku.

-    Informację o kącie otrzymujemy na podstawie różnicy czasów dotarcia echa do obu połówek sonaru, w związku z czym raz otrzymamy informację o kącie “w poprzek” (ul w podpisie i 01 na rysunku) a raz o kącie “wzdłuż” (analogicznie, kąt nr 2).

-    Jak widać, da się to przeliczy ć na normalne współrzędne kątowe

Dzięki temu pozostaje nam już ty lko z czynników zaburzający ch silę celu:

-    odległość (łatwo kompensowalna bo proporcjonalna do opóźnienia z jakim echo przychodzi)

-    wpływająca na silę celu jego orientacja przestrzenna (to czy karp pływa brzuchem czy głową do góry) -da się w miarę uśrednić