4517862672

r

24$

i. (f\hint. iauim mot utgi AtrrrwM!

r?jc;.    kc*vkcyja}xh szeregowych lub ro^nou^nych ^

A»MiH>»'cyĄvJi i sprzężeń zwrotnych.

R£GL :-\CJA \y FITSKCJM WTMI SZt.NLA (STl-ROWANlK

KOMBINOWANE)

ZjcŁanie 256. Określić wymagany poziom sygnału konir, ,

:<•: pierwszej pochodnej sygnału sterującego, w układ^' ^

Iły* 170. Schemat blokowy złożonego układu rcjfuJacjj

if.avii-,n; m na rys. 170, przy którym nic wystąpi uchyb prędko • Trjnsiniancjc operatorowe poszczególnych elementów układu

pujące:

<p(s) = rj

<7|0 = *,

^- s(l+Ts)

.zy:n: k- - 10 \ stopień; k₂ — 10 stopień/s; T = 0,02$; _rf,i > •;. :j/ą.mik określający poziom sygnału kompensującego.

izatiie. Transmitancja operatorowa układu zamkniętego

!cm uchybu ma postać

r(<\ _

°^A)~ 1 +G₁(s)G₂(s)

di

O_e(s) =

Ts² + s-k₂rs

Ts²+s + k _xk₂

. ;ne występowania uchybu prędkosciowego

k₂ t = 1

^r *= J 0,1 V ■ s stop..

Okfi'^s'^K' poziom sygnałów kompensujących w funkcji _v pochodnej sygnału sterującego, w układzie nadążnym *>* ■    ’ określonym transmitancjami operatorowymi:

*4. i1°r

. V    z,r₂r²

?(*) - *»*+ TT7U

Gi(s) « ¹

A*.

^r?*⁽‘^c) * #(l+r,x)(l + 3T_a0

0.05 s; T₂ = 0,002 s. Układ powinien zapewniać ¹ »invm uchybem e_max ^0,1°, przy prędkości nadążane; ¹¹¹,. eniu nie przekraczających odpowiednio:    Q_max =

r i    750 stopni s². Wartość współczynnika M (patrz

%iĘ.\ jSf spętać warunek M < 1,5.

dtU

R;i 171. Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu z zadania 28"

bwąmie. Na rvs. 171 wyznaczono punkt kontrolny /l_k o w

Sinych

^(,}k ~ -5^ = 5 rad/s