5851989421

2.2 Regulacja IMC (Internal Model ControI)

Zasada działania

Internal Model Control (IMC) to sterowanie wykorzystujące wewnętrzny model procesu. Przy założeniu, że regulator jest dokładną aproksymacją odwrotności rzeczywistego procesu, wyjście układu będzie zawsze równe wartości zadanej. Jednak zaprojektowanie regulatora, który jest dokładną odwrotnością procesu jest nie zawsze nierealizowalne (Skoczowski, i inni, 2006).

G_c(s) = G_P(s)-¹    (8)

Rysunek 4 Regulator w postaci modelu odwrotnego.

Zastosowanie pętli sprzężenia zwrotnego jest konieczne w przypadku, gdy model procesu jest niedokładny lub niekompletny. Układ z pętlą zwrotną eliminuje w pewnym zakresie skutki niedokładnego modelu oraz zwiększa odporność układu na zakłócenia oraz szum wpływające na obiekt sterowania.

Rysunek 5 Regulator IMC z pętlą sprzężenia zwrotnego.

16