6317101373

5. Systemy wizyjne robotów mobilnych (3 godziny)

Systemy wizyjne 2D

•    Zastosowanie kamer w samolokalizacji robotów mobilnych

•    Zastosowanie kamer dookólnych

Systemy wizyjne 3D

•    Zastosowania systemów wizyjnych 3D

•    Metody reprezentacji pojedynczych pomiarów 3D O mapa głębi (reprezentacja 2.5D)

O chmura punktów (reprezentacja 3D)

•    Metody reprezentacji trójwymiarowych map otoczenia w robotyce mobilnej O mapy metryczne

■    mapy zajętości

■    siatki wielokątów O mapy cech

O mapy łączące informacje metryczne i mapy cech

•    Podstawowe zagadnienia budowania map 3D O akwizycja danych

O algorytmy rozpoznawania powierzchni w pomiarach 3D

■    metody obszarowe,

■    algorytmy typu “split and merge”,

O łączenie pomiarów (scanmatching),

■    algorytm ICP

■    algorytmy oparte na szukaniu podobieństwa w grafach

6. Zaliczenie (1 godzina)

Zakres ćwiczeń laboratoryjnych

Ćwiczenia laboratoryjne będą się odbywać w laboratorium komputerowym oraz w nowo powstałym Laboratorium Robotów Przemysłowych i Systemów Wizyjnych FANUC.

1. Wprowadzenie do biblioteki OpenCV (2 godziny)

Przeprowadzenie ćwiczeń programistycznych z analizy i przetwarzania obrazów z wykorzystaniem biblioteki OpenCV.

1.    Informacje ogólne

1.1.Opis instalacji biblioteki OpenCV

1.2.Opis funkcjonalności i przedstawienie możliwości biblioteki OpenCV

2.    Elementarna analiza obrazu

2.1. Realizacja filtracji przykładowego obrazu przy użyciu przedstawionych poniżej filtrów (do wyboru przez prowadzącego)

a)    Filtr dolnoprzepustowy (dowolna realizacja)

b)    Filtr gómoprzepustowy (dowolna realizacja)

c)    Filtr statystyczny (medianowy, maksymalny, minimalny lub inne)

2.2. Detekcja krawędzi i narożników