8719220243

Logistyka - nauka

Teraz zajmiemy się opisem układu automatycznej regulacji prędkości, przedstawionego na rys. 1 i 2

t»z(t)-£»(t)	(7a)
'rcg(0= Kp^(t) + ^}e„(z-)-dr+Td -e„(t)j	(7b)
iz(t)= V (ircg (t))	(7c)
e,(t)^i2(t)-i(t)	(7d)
«(t)=K^ei(t) + ^rJei(r)-drJ	(7e)
T„.-d(t) + a(t)=k„. a(t)	(7f)
fi , gdy |i|<Imax
!P(i)?= j Iro» , gdy i > Imax	(7g)
. gdy i <-Illlax

Jak już wspomniano, w układzie regulacji jest wyznaczany sygnał sterujący pracą przekształtnika napięcia. Sygnał ten w równaniach (6) oraz na rys. 2 jest oznaczony symbolem (a). Równania (7) służą do wyznaczenia sygnału (a) stosownie do uchybu prędkości podanego we wzorze (7a). Następnie we wzorach (7b), (7c), i (7g) opisano regulator prędkości PID oraz ogranicznik prądu silnika, określające prąd niezbędny do realizacji zadanej prędkości pojazdu. Wartość sygnału (a) jest wyznaczona z równań zamieszczonych we wzorach (7e) i (70. przy czym we wzorze (7e) opisano regulator prądu PI, a w (70 opisano człon wykonawczy.

Zestawy równań (6), opisujących przetwarzanie energii w układzie napędowym, oraz zestaw równań (7), opisujący układ sterowania, określają rozpatrywane tu zadanie dynamiki napędu i odzyskowego hamowania pojazdu elektrycznego. Rozwiązaniem tego zadania są funkcje czasu wyznaczające przebiegi w czasie wymienionych niżej wielkości fizycznych q - ładunek elektryczny zgromadzony w akumulatorze;

11    - prąd płynący w akumulatorze;

12    - prąd płynący w silniku;

Ui, U2 - napięcia na zaciskach przekształtnika napięcia;

co - prędkość kątowa silnika oraz odpowiadająca jej prędkość pojazdu;

a - sygnał określający przełożenie przekształtnika.

Przykładowe rozwiązanie rozpatrywanego zadania dynamiki napędu i hamowania pojazdu przedstawimy w następnym rozdziale artykułu.

3 SYMULACYJNE BADANIE NAPĘDU I HAMOWANIA

Zajmujemy się hipotetycznym pojazdem służącym do symulacyjnego badania elektrycznego napędu i odzyskowego hamowania pojazdu. Jak już wcześniej wspomniano w hamowaniu tym biorą udział obie osie pojazdu. W pierwszym rozdziale opisano parametry charakteryzujące pojazd, napęd i układ sterowania, a teraz ustalimy wartości tych parametrów.

Dla przyjętego pojazdu mamy

-    m = 2000 [kg]-masa pojazdu;

-    r = 0,32 [m]- promień koła;

-    p = 8 - przełożenie przekładni między kołem a osią silnika elektrycznego;

-    fopr = 0,013 mg [N] - funkcja opisująca opory ruchu pojazdu;

| 4295 |

Logistyka 6/2014