8719220242

Logistyka - nauka

Rys. 1. Schemat układu automatycznej regulacji prędkości pojazdu: 1 - regulator PID, 2 - człon ograniczający wartość prądu, 3 - regulator prądu PI, 4 - człon wykonawczy w przekształtniku napięcia;

W przedstawionym układzie, oprócz regulatora prędkości, znajduje się regulator prądu oraz ogranicznik prądu, a także model członu wykonawczego. Charakterystykę rozpatrywanego układu regulacji określają: trzy stałe regulatora prędkości: Kp , T , Ta ; dwie stałe regulatora prądu Kp“, T”; dwie stałe członu wykonawczego k„ , T„ oraz graniczna wartość prądu silnika (Imax)-

2 MATEMATYCZNY OPIS ELEKTRYCZNEGO NAPĘDU POJAZDU

Na podstawie przedstawionych powyżej opisów elementów układu napędowego formułujemy pełny matematyczny opis napędu i hamowania a także automatycznej regulacji prędkości pojazdu. W prezentowanym dalej opisie hamowania odzyskowego przyjęto, że w ten sam sposób są hamowane obie osie pojazdu. Założenie to ma na celu uproszczenie opisu hamowania, polegające na zastąpieniu opisu działania hamulca ciernego na jednej osi, opisem hamowania elektromagnetycznego. Takie hamowanie jest na przykład realizowane w pojazdach elektrycznych z napędem na obie osie. Schemat rozpatrywanego układu napędowego przedstawiono na rys. 2.

W zaprezentowanym schemacie przyjęto, że ruch pojazdu jest opisany za pomocą ruchu obrotowego wirnika silnika, gdzie znajduje się bezwładnik odwzorowujący inercję pojazdu.

Matematyczny opis procesu przetwarzania energii w rozpatrywanym układzie napędowym ma postać następujących równań i relacji

E_AK(q)-R|i| = U, q = -i,    (6a)

U₂=aU, i, = a • i₂ ae[0,l]    (6b)

L-^- + R₂-i₂+c^ńł=U₂    (6c)

dt

I (b+y(ai)= c^ i₂    (6d)

gdzie:

równanie (6a) opisuje przepływ prądu przez akumulator, natomiast we wzorze (6b) zamieszczone relacje określają działanie przekształtnika napięcia; równanie (6c) opisuje prąd płynący w obwodzie silnika, a równanie (6d) - ruch pojazdu.

Rys. 2. Schemat układu służącego do sformułowania matematycznego opisu napędu i hamowania pojazdu.

Logistyka 6/2014

| 4294 |