1933502236

Klasyfikacja czujników

Ze względu na mierzone wielkości:

o Czujniki do pomiaru stanu wewnętrznego robota - proprioceptywne lub proprioreceptory. Mierzą wielkości wewnętrzne systemu (robota), np.: kąt obrotu, prędkość obrotową silnika, przegubu, napięcie zasilania, o Czujniki do pomiaru stanu zewnętrznego (otoczenia) - eksteroceptywne lub eksteroreceptory. Służą do pomiaru takich wielkości: odległość, natężenie światła, amplituda dźwięku.

Ze względu na wpływ na otoczenie:

★    Czujniki bierne (pasywne) - biernie odbierają energię z otoczenia. Przykłady: czujniki temperatury,

kamery CCD lub CMOS, mikrofony.

★    Czujniki aktywne - emitują energię do otoczenia lub modyfikują otoczenie. Przykłady: enkodery optyczne,

dalmierze laserowe, sonary ultradźwiękowe.

Ze względu na typ kontaktu z otoczeniem:

/ czujniki kontaktowe - bezpośredni kontakt z otoczeniem / czujniki bezkontaktowe - nie ma bezpośredniego kontaktu z otoczeniem

Podstawowe klasy czujników

•    czujniki dotykowe (taktylne) - wykrycie bezpośredniego kontaktu czujnika z otoczeniem;

•    czujniki odległości (zakresu) - pomiar odległości między czujnikiem a obiektami;

•    czujniki położenia bezwzględnego - pomiar położenia robota (lub wybranych składowych wektora położenia) w wartościach bezwzględnych (np. długość i szerokość geograficzna);

•    czujniki kierunku - pomiar orientacji, np. względem biegunów pola magnetycznego;

•    czujniki ruchu/prędkości - wykrywają ruch, mierzą prędkość ruchu;

•    czujniki środowiska - pomiar pewnych własności środowiska np. temperatury, wilgotności, ciśnienia, dźwięku, itp.;

•    czujniki inercyjne - mierzą drugą pochodną położenia robota (tj. przyspieszenie).