1933502240

Pomiar odległości metodą triangulacji:

•    Czujniki odległości metodą triangulacji wykorzystują własności geometryczne rzutowanych na otoczenie (obiekty) dobrze zdefiniowanych wzorców świetlnych (np. punktów, linii, tekstur). Odbicie znanego wzorca jest przechwytywane przez odbiornik (fotodiodę, kamerę linijkową, kamerę CCD lub CMOS) i na podstawie znanych własności geometrycznych wyznacza się odległość do obiektu prostymi metodami triangulacyjnymi.

•    Jeśli odbiornik mierzy położenie odbitego światła wzdłuż jednej osi, mamy wówczas jednowymiarowy optyczny czujnik triangulacyjny.

•    Jeśli odbiornik mierzy położenie odbitego światła wzdłuż dwóch ortogonalnych osi, mamy wówczas czujnik światła strukturalnego.

26

Optyczny czujnik triangulacyjny (ID):

Odległość d celu (obiektu) od czujnika jest wyznaczana jako: gdzie / ogniskowa soczewki. Mierzona odległość jest proporcjonalna do 1 jx, dlatego też rozdzielczość czujnika jest najlepsza dla bliskich obiektów.

Przykładem czujników wykorzystujących optyczną triangulację są czujniki firmy Sharp serii GP, które mierzą odległość w zakresie od 4cm do 150cm.

Laser/skupiona wiązka

P

Cel

Soczewki a)

Rysunek 11: Optyczny czujnik triangulacyjny a) zasada działania, b) czujnik firmy Sharp