3893820887

PROJEKT AUTONOMICZNEGO ROBOTA PODWODNEGO DO MONITOROWANIA PARAMETRÓW ŚRODOWISKA

Przemysław ROGALSKI, Emil WIŚNIEWSKI, Rafał STACHOWSKI, Mateusz PSUJEK Koło naukowe Elektroników i Mechatroników „SEMICON”, Wydział Elektrotechniki i Informatyki oraz Wydział Mechaniczny, Politechnika Lubelska Opiekunowie: dr inż. Andrzej KOCIUBIŃSKI, dr inż. Mariusz DUK

Założeniem projektu jest wykonanie autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do zadań badawczych. Jednocześnie, będzie możliwe wykorzystanie go jako wsparcie dla płetwonurków eksplorujących niebezpieczne obszary podwodne.

Planowane są trzy tryby pracy robota: autonomiczny, sterowany przez nurka (półautonomiczny) lub z powierzchni wody. Pierwszy z nich, będzie polegać na zaprogramowaniu określonej trasy do pokonania przez robota oraz przeprowadzenie pomiarów w zadanych punktach. Praca półautonomiczna będzie polegała na stałym utrzymywaniu bezpiecznej odległości robota od urządzenia nadawczego, które będzie na wyposażeniu płetwonurka. Jednocześnie,możliwe będzie przesłanie do robota kilku zaprogramowanych rozkazów np. awaryjny powrót do punktu startowego w linii prostej (nurkowanie w toni) lub powrót tą samą drogą (nurkowanie w jaskini). Trzeci tryb pracy będzie pozwalał na ręczne sterowanie robotem.

Wstępny projekt kadłuba wyposażonego w cztery silniki, został przygotowany w programietypuCAD/CAM/FEM. Jednostką zarządzającą napędem, pomiarami i komunikacją będzie mikrokontroler STM32F417ZGT6 firmy STMicroelectronics. W skład zadań badawczych przeprowadzanych przez robota będzie np. pomiar temperatury i poziomu pH wody oraz stopień zanieczyszczenia. Dodatkowo, urządzenie będzie wyposażone w kamerę oraz tłoczki umożliwiające pobranie próbek wody do dalszej analizy laboratoryjnej.