3307664042

1.2 Cel pracy

Celem niniejszej pracy był projekt oraz wykonanie autonomicznego robota mobilnego zbierającego piłki do tenisa stołowego. Nacisk w pracy został położony na wykonanie działającego prototypu robota, który umożliwiłby przetestowanie zarówno części sprzętowej, jak i systemu sterownia.

1.3 Układ pracy

Niniejsza praca składa się z ośmiu rozdziałów. Rozdział 1 opisuje motywację oraz cel pracy. Rozdział 2 zawiera teoretyczny wstęp do robotyki mobilnej. W rozdziale 3 znajduje się opis czujników wykorzystywanych w robotyce mobilnej, ze szczególnym naciskiem na opis sensorów zastosowanych w robocie Bali Collector. Rozdział 4 poświęcony jest bazie mobilnej Elektron, która została wykorzystana do budowy robota. W rozdziale 5 przybliżono metody programowania robotów. Rozdział 6 zawiera opis systemu sterowania robota. Przedstawiona została w nim struktura systemu sterowania oraz zastosowane algorytmy. Rozdział 7 przybliża szczegóły implementacji systemu sterowania. Rozdział 8 poświęcony jest przeprowadzonym badaniom oraz ich interpretacji. Podsumowanie całej pracy znajduje się w rozdziale 9.

5