5654709204

SPIS TREŚCI

WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ...................................................11

1    WSTĘP....................................................................................................15

1.1    Wskaźniki jakości regulacji prędkości..........................................16

1.2    Problem naukowy i sposób jego rozwiązania................................16

2    ADAPTACYJNY SYSTEM REGULACJI PRĘDKOŚCI Z ESTYMATOREM PODSYSTEMU

ELEKTROMECHANICZNEGO..........................................................26

3    ADAPTACYJNY ESTYMATOR PODSYSTEMU

ELEKTROMECHANICZNEGO..........................................................30

3.1    Struktura estymatora.....................................................................30

3.1.1    Model matematyczny silnika prądu stałego zasilanego

z przekształtnika DC/DC.....................................................32

3.1.2    Adaptacyjne szacowanie współczynnika bezwładności

i prądu obciążenia................................................................33

3.1.3    Podsystem elektromechaniczny...........................................45

3.1.4    Przestrajalny model równoległy podsystemu

elektromechanicznego.........................................................47

3.1.5    Jednostka przestrajająca.......................................................49

3.1.5.1 Zmodyfikowana jednostka przestrajająca i filtr

uchybu estymacji położenia....................................56

3.1.6    Schemat zastępczy estymatora.............................................59

3.1.7    Układ przełączający.............................................................64

3.1.8    Dobór parametrów estymatora.............................................70

3.1.9    Ogranicznik pochodnej estymowanego prądu obciążenia.....77

3.2    Analiza wybranych właściwości estymatora.................................79

-7-