5662539640

2. Mobilny skaning laserowy

Rozwój mobilnych systemów pomiarowych został zapoczątkowany przez pojawienie się platformy pomiarowej o nazwie GPS - VanTM. Wydarzenie to miało miejsce na początku lat 90 - tych XX wieku i było rezultatem pracy naukowców z Uniwersytetu Stanowego Ohio. Opracowany system składał się z kodowego odbiornika GPS, dwóch kamer cyfrowych, dwóch kolorowych kamer video. Zawierał również dodatkowe sensory nawigacyjne w postaci dwóch żyroskopów i odometru. Wszystkie sensory zainstalowano na dachu pojazdu typu Van, poza odometrem, który przymocowano do każdego z przednich kół pojazdu. Odbiornik GPS dostarczał informacji

0    położeniu systemu pomiarowego. W razie przerw w ciągłości sygnału, miał być wspierany przez sensory nawigacji zliczeniowej, czyli żyroskopy i odo-metr. Zastosowanie kamer video miało jedynie charakter archiwizacyjny, gdyż ich położenie względem pozostałych sensorów nie było w żaden sposób określone. Zdjęcia z obu kamer cyfrowych wykorzystano do określenia przestrzennej lokalizacji odfotografowanych obiektów. Ruch całej platformie nadawał Van [Goad, 1991].

Analizując zadania poszczególnych komponentów, wyżej opisanego systemu pomiarowego, można wyróżnić trzy kategorie zastosowanych urządzeń. Pierwszą gałąź stanowi system nawigacyjny służący do uzyskania geo-referencji. Drugą grupę tworzą sensory obrazujące, natomiast trzecią środek transportu. Taki schemat stał się podstawą do tworzenia kolejnych mobilnych systemów pomiarowych, aż do dzisiaj.

W przypadku urządzeń określających położenie, wybór zawsze pada na odbiornik GPS. Żyroskopy zostały wyparte przez inercyjną jednostkę IMU (Inercial Measurement Unit). Kolejna zbudowana mobilna platforma pomiarowa VISATTM posiadała już takie rozwiązanie [Schwarz i in., 1993]. Odometr wykorzystano między innymi w systemie CDSS [Benning i Aus-sems, 1998] oraz MoSES [Graefe i in., 2001]. Innymi zastosowanymi urządzeniami nawigacyjnymi są: barometr [Graefe i in., 2001; Hock i in., 1995], inklinometr [Alexander, 1996; Graefe i in., 2001; Hock i in., 1995] a także kompas [Alexander, 1996; Hock i in., 1995].

Początkowo, w skład mobilnych systemów pomiarowych wchodziły takie sensory obrazowania, jak monochromatyczne bądź kolorowe kamery cyfrowe oraz kamery video, w różnej ilości i konfiguracji [Alexander, 1996; Coetsee i in., 1994; Hock i in., 1995; Schwarz i in., 1993]. Pierwsze rozwiązania laserowe pojawiły się dopiero 1996 roku w systemie TruckMAPTM [Reed

1    in., 1996]. Jednak ze względu na początkową fazę rozwoju tej technologii pomiaru, stanowiła ona głównie wsparcie dla kamer cyfrowych [Alexander,

7