5662539629

2.2. Kalibracja systemu

Na mobilnej platformie pomiarowej, każde z urządzeń działa niezależnie w swoim własnym układzie współrzędnych. Aby rezultat pomiarów spełniał oczekiwania dokładnościowe, należy przeprowadzić kalibrację i synchronizację wszystkich urządzeń. Warunkiem połączenia pozyskanych danych w jeden układ współrzędnych, jest znajomość wzajemnego położenia zastosowanych urządzeń: przesunięcia i obrotu. Głównym układem współrzędnych platformy pomiarowej jest układ BODY (Rys. 2.7). To w stosunku do niego musi zostać wyznaczone położenie wszystkich instrumentów.

Rysunek 2.7. Układ BODY systemu RIEGL VMX - 450.

Źródło: [RIEGL, 2015].

W większości przypadków, początek tego układu pokrywa się z początkiem układu współrzędnych IMU. Antena GPS zamontowana jest na najwyższym miejscu pojazdu, ponad jednostkę inercyjną. W przypadku gdy odbiornik GPS i IMU dostarczane są przez jednego producenta (np. Trimble), wzajemne położeniu tych dwóch urządzeń jest znane i zapisane w dołączonej dokumentacji. Jeżeli system pomiarowy posiada dwie anteny GPS, również odległość między ich centrami fazowymi musi zostać określona. Odometr montowany jest na kole pojazdu. W przypadku platform RIEGL VMX, na ramie podtrzymującej wszystkie elementy systemu, wyznaczony jest zewnętrzny punkt referencyjny odometru. Jest on tak umieszczony, że bazując na sąsiadujących elementach można wyznaczyć dokładny przebieg osi układu BODY, a jego przesunięcie jest zapisane w dokumentacji. Punkt referencyjny jest zdefiniowany jako środek płaszczyzny tocznej koła, do którego urządzenie jest zamontowane, w miejscu zetknięcia z powierzchnią drogi. Na podstawie tak określonych punktów referencyjnych, można w łatwy sposób ustalić położenie odometru względem głównego układu współrzędnych.

15