5783291379

Wstęp

Do zadań inżynierów robotyków należą wszelkie działania dotyczące wyboru, montażu, uruchomienia, obsługi, programowania, serwisu oraz napraw manipulatorów i robotów. Zagadnieniem realizowanym najczęciej jest progra-mownie. Złożonoć tego procesu wymaga od programisty solidnych podstaw matematycznych. Mimo, że współczesne systemy sterowania robotów są wyposażone w narzędzia programistyczne znacznie ułatwiające opracowanie programu, często do realizacji niestandardowych funkcji programista musi opracowywać np. trajektorię maszyny posługując się aplikacjiami zewnętrznymi. Jednym z trudniejszych zagadnień jest zadanie odwrotne kinematyki robotów. Wymaga ono znajomości algebry liniowej (odcinki, wektory, kąty w przestrzeni trójwymiarowej, macierze dla robotów o wielu stopniach swobody) oraz analizy (układy równań różniczkowych).