5783291675

1.3. Modelowanie dynamiki manipulatorów 19

1.3. Modelowanie dynamiki manipulatorów 19

matyki

Wykonanie powyższych komend generuje trzy elementy wyjściowe — wektor współrzędnych zadaniowych efektora:

3 Cos	5	-h JCos ^N
3Sin	5	+ |Sin fis]
		0
		1 /

(1.2)

oraz wykres dwóch pierwszych składowych wektora współrzędnych zadaniowych efektora i ich wykres parametryczny — oba przedstawione na rysunku 1.1.

1.3. Modelowanie dynamiki manipulatorów

Pakiet Robot i ca umożliwia także modelowanie dynamiki manipulatorów. Wymaga to wykonania następujący kroków (kroki 1-3 zostały omówione w sekcji 1.2):

1.    załadowanie pakietu Robot i ca za pomocą komendy: « robot ica.m,

2.    wprowadzenie danych dotyczących manipulatora określonych w wejściowym pliku tekstowym za pomocą funkcji DataFile (co omówiono w sekcji 1.2),

3.    obliczenie kinematyki: FKin [],

4.    obliczenie dynamiki: ELDynamics [],

5.    zdefiniowanie równań dynamiki,

6.    rozwiązanie równań dynamiki za pomocą funkcji NDSolve.

1.3.1. Dynamika manipulatora sztywnego

W celu wyprowadzenia modelu dynamiki manipulatora za pomocą funkcji DataFile należy umieścić odpowiednie parametry w pliku wejściowym, poprzedzone słowem kluczowym DYNAMICS. Na wydruku 1.2 podano je w liniach 17-25. Aby wyznaczenie macierzy modelu dynamiki było możliwe, należy podać dane opisane poniżej. gravity — współrzędne wektora grawitacji,