5783291680

Spis treści

Wstęp.............................................. 11

I. Narzędzia

1.    Wolfram Mathematica.................................. 15

1.1.    Robotica — pakiet robotyczny dla programu Mathematica............ 15

1.2.    Modelowanie kinematyki manipulatorów...................... 16

1.3.    Modelowanie dynamiki manipulatorów....................... 19

1.3.1.    Dynamika manipulatora sztywnego..................... 19

1.3.2.    Dynamika manipulatora o elastycznych przegubach............ 23

1.4.    Modelowanie dynamiki robota mobilnego typu monocykl............. 24

1.5.    Podsumowanie..................................... 25

Bibliografia.......................................... 25

2.    Matlab............................................ 27

2.1.    Przegląd pakietów................................... 27

2.2.    Robotics Toolbox................................... 28

2.2.1.    Nota implementacyjna umożliwiająca szybki start............. 29

2.2.2.    Implemetacja manipulatora typu dwuwahadło............... 30

2.2.3.    Wady i zalety................................. 36

2.3.    Implementacja własnych mplików.......................... 36

2.3.1.    Implementacja robota mobilnego typu monocykl............. 37

2.3.2.    Wady i zalety................................. 42

2.4.    Simulink........................................ 43

2.4.1.    Implementacja manipulatora o pojedynczym elastycznym przegubie . . .    45

2.4.2.    Wady i zalety................................. 48

Bibliografia.......................................... 48

3.    Microsoft Robotics Developer    Studio........................ 49

3.1.    Zakres stosowalności ................................. 49

3.2.    Implementacja własnych aplikacji.......................... 51

3.2.1.    Konstrukcja aplikacji............................. 51

3.2.2.    Modelowanie środowiska........................... 52

3.2.3.    Modelowanie dwuwahadła.......................... 53

3.2.4.    Modelowanie elastycznego    przegubu .................... 55

3.2.5.    Implementacja robota typu monocykl ................... 56

3.2.6.    Implementacja robota sterowanego różnicowo o większej

liczbie kół................................... 60

3.2.7.    Czujniki.................................... 65

3.3.    Podstawy programistyczne.............................. 65

3.3.1.    Krótkie wprowadzenie do C#........................ 65

3.3.2.    Concurrency and Coordination Runtime.................. 68

3.3.3.    Decentralized Software Services....................... 68

3.4.    Wady i zalety..................................... 69

3.A.    Dodatek: Wydruk programu............................. 69