5783291684

Spis treści 9

14.3.3.    Generowanie ruchu robota..........................207

14.3.4.    Planowanie ruchu...............................209

14.4.    Implementacja modelu w systemie V-REP.....................210

14.4.1.    Model.....................................210

14.4.2.    Implementacja chodu.............................210

14.5.    Podsumowanie.....................................214

Bibliografia..........................................214

15. Robot latający typu ąuadrotor............................215

15.1.    Model dynamiki i algorytmy sterowania układu typu ąuadrotor.........216

15.2.    Modelowanie parametrów inercyjnych w programie Inventor...........217

15.2.1.    Główne założenia...............................217

15.2.2.    Projektowanie części.............................217

15.2.3.    Projektowanie jednostek napędowych....................218

15.2.4.    Składanie części................................218

15.2.5.    Otrzymane wyniki..............................220

15.3.    Modelowanie dynamiki i implementacja układów sterowania w programie

Mathematica......................................220

15.3.1.    Ogólny schemat modelowania........................220

15.3.2.    Wprowadzanie modelu dynamiki obiektu..................221

15.3.3.    Definiowanie sygnałów sterujących.....................221

15.3.4.    Przeprowadzanie symulacji..........................221

15.3.5.    Wizualizacja wyników............................222

15.3.6.    Postępowanie w przypadku błędów.....................223

15.4.    Modelowanie dynamiki i implementacja układów sterowania w programie

Matlab........................................224

15.4.1.    Model dynamiki ąuadrotora w środowisku Matlab............224

15.4.2.    Synteza sterowników w oparciu o metody rozmieszczania

biegunów i kryterium minimalno-kwadratowe...............225

15.4.3.    Wykorzystanie Model Predictive Control Toolbox oraz

Aerospace Blockset..............................226

15.5.    Ocena użyteczności opisanych środowisk do modelowania.............227

15.5.1.    Autodesk Inventor..............................227

15.5.2.    Matlab i Mathematica...........................229

Bibliografia..........................................229