7270841609

16. Stabilizacja pionowego położenia odwróconego wahadła: struktura systemu stabilizacji, algorytmy sterowania, ograniczenia algorytmu PD.

Opracowano na podstawie wykładów z KSS 12 i PID czll oraz opracowania z forum (od linii))

Wejście regulatora:    <?(/)= p[ t) - v(f)

gdzie e(t) - uchyb, r(t) położenie pożądane y(t) - aktualne Wyjście regulatora:?/ (t) siła przyłożona do wózka

d i \

— e(t) • u u

i. - zmiana uchvbu

Us-*

Sterownik	u	Wahadło
rozmyty		odwrócone

Struktura systemu stabilizacji:

—^>

Pożądane położenie: r(t) = 0 , czyli zależności:    s(t) - - v(/),'    —e{ t) =--v(/)

dt    dt'