7560513625

MECHANIK 7/2015

XIX Międzynarodowa Szkoła Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji

Tabela 1. Parametry kinetyczne robota

układ	0i	di	aj	aj
1	0	0	&l.var	0
2	02.var	d2+d3var	0	0
3	0	0	a4^+a5.var	0

gdzie: d2 i aj są wielkościami stałymi i wynoszą: d2 = 0,49 m, en = 0,84 m, natomiast pozostałe zmienne możemy dowolnie zmieniać w następujących zakresach: ai = 0-1,31 m, 02 = 0-3 60°, d3 = 0-0,35 m, as = 0-0,53 m

Z tabeli 2 otrzymujemy: dla układu I

A, = Trans _xai

1	0	0
0	1	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

dla układu II

0	0'	"1	0	0	0
0	0	0	1	0	0
1	0	0	0	1	d2 +c/3
0	1	0	0	0	1

A=^r°',a ^Trans,Ą*j, cos(0₂) -sin(0₂) ^ _    sin(0₂)    cos(0₂)

² “ 0    0

^{0    0}

dla układu III

Trans		•^ai+^a5
1	0	0 a4	+ a5
0	1	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

47