8331764012

SPIS TREŚCI

WAŻNIEJSZE OZNACZENIA    7

1.    WPROWADZENIE    11

1.1.    Geneza rozprawy    11

1.2.    Obiekt badań    .    1    2

1.3.    Literatura przedmiotu    16

1.4.    Cel i zakres rozprawy    18

1.5.    Zadania robotyki    19

2.    MODELE RUCHU MRP    23

2.1.    Kinematyka MRP    24

2.1.1.    Opis ruchu w postaci ciągłej    24

2.1.2.    Zadanie proste i odwrotne kinematyki w postaci ciągłej    26

2.1.3.    Równania mchu w postaci różniczkowej    .    36

2.1.4.    Zadanie proste i odwrotne kinematyki w postaci różniczkowej    44

2.2.    Dynamika MRP    45

2.2.1.    Równania Lagrange'a    46

2.2.2.    Równania Newtona-Eulera    63

2.2.3.    Zadanie odwrotne i proste dynamiki    70

2.3.    Podsumowanie    71

2.3.1.    Zadanie proste kinematyki    72

2.3.2.    Zadanie odwrotne kinematyki    72

2.3.3.    Warunki kinematyczne osiągnięcia punktów trajektorii zadanej    72

2.3.4.    Dynamika    73

2.3.5.    Zagadnienia obliczeniowe dynamiki    73

2.3.6.    Warunki dynamiczne i ogólne realizacji trajektorii zadanej    74

3.    MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU ROBOTA AS    76

3.1.    Modele MRP AS    76

3.1.1.    Kinematyka MRP AS    76

3.1.2.    Dynamika M RP AS    82

3.2.    Modele robota AS w środowisku programowym Simulinka    83

3.2.1.    Model robota AS    83

3.2.2.    Model manipulatora    84

3.2.3.    Modele serwomechanizmów    85

3.2.4.    Modele siłowników    86

3.2.5.    Modele regulatorów prądu siłowników    88

3.3.    Przykłady symulacji mchu robota AS    88

3.3.1.    Trajektorie zadane    89

3.3.2.    Symulacja ruchu    90

3.4.    Uproszczenia modeli    93

3.5.    Podsumowanie    97

4.    MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU    ROBOTA    L-l    99

4.1.    Modele MRP L-l    99

4.1.1.    Kinematyka M RP L-l    99

4.1.2.    Dynamika MRP L-l    105

4.2.    Modele robota L-l w środowisku programowym    Simulinka    105