9574065309

Trzecim składnikiem systemu jest program zarządzający (Executive Program). Program ten, działając w Windows, umożliwia kontakt użytkownika z systemem ECP. Przy jego pomocy można skonfigurować sterownik, zdefiniować zadanie sterowania w postaci określonej trajektorii serwomechanizmu, określić tryb akwizycji danych i prezentacji wyników realizacji zadania. Dodatkowo program wykonuje wiele innych zadań, które zostały szczegółowo opisane w instrukcji dodatkowej „Oprogramowanie edukacyjnego systemu sterowania”.

3. Urządzenie elektromechaniczne

Urządzenie, pokazane na rysunku 2, składa się z trzech dysków połączonych skrętnym wałem, który jest pionowo zawieszony na łożysku kulkowym. Wał jest napędzany przez bezszczotkowy silnik za pomocą sztywnego pasa (nieznacznie podatnego na rozciąganie) i krążków, które redukują prędkość w stosunku 3:1. Enkoder, umieszczony na postawie wału mierzy kątowe przesunięcie 0\ na pierwszym dysku J\. Kolejne dwa enkodery są połączone do dysków przez sztywne pasy i krążki 1:1, bez redukcji prędkości.

Rys.2. Urządzenie elektromechaniczne

3