Ro

R boty

y prz

r em

e ys

y ł

s ow

o e

e – lab

a o

b r

o a

r t

a ori

r um

I SERIA

Temat 1: Wyz

y na

n czenie ró

r w

ó nań

a kin

i ema

m tyk

y i p

ro

r s

o tej

układ a u m

a

m nipulacyj

y ne

n go

g .

o

Celem ćwiczenia jest wy w zna

n cz

c enie

i równa

n ń

ń kin

i e

n ma

m tyki

i pr

p ost

s ej uk

u ła

ł du

d

u

ma

m nip

i u

p l

u a

l cy

c jne

n go

o ws

w k

s azane

n go pr

p ze

z z pr

p o

r wa

w dz

d ące

c go. Równ

w a

n ni

n a

i okre

r śl

ś a

l się

i zgodn

d i

n e

i z

z

zasadą Denavita-Ha H ntenb

n e

b rga. Pr

P ze

z ksz

s tał

a c

ł e

c ni

n a

i cz

c ąst

s kowe

w mo

m żn

ż a

n reali

l z

i owa

w ć

ć za

po

p mo

m cą

c pr

p oce

c so

s ra sy

s mb

m o

b li

l c

i z

c ne

n go MAPL

P E

L /

/ Matla

l b

a

b Symb

m o

b li

l c

i

c Math

h To

T olb

l o

b x

o .

Wyni

n k

i owe

w równ

w a

n nia

i na

n le

l ży wy

w korzy

z st

s ać

ć do

d opr

p aco

c wa

w ni

n a

i m-fu

f n

u k

n cj

c i

i kin

i D

n ir

i XXX.m ),

która b

ę

b dz

d ie

i test

s owa

w na

n w

w śr

ś odo

d wi

w s

i k

s u

u MATLA

L B.

B

Zadania do wykonania 1.

Zapo

p zna

n ć

ć si

s ę

i ze st

s ruk

u tur

u ą uk

u ła

ł du

d

u kin

i e

n ma

m tycz

c ne

n go, któ

t ra jest

s ws

w p

s ó

p łc

ł z

c eśn

ś ie

i

sz

s eroko r

ozpo

p ws

w z

s ech

c n

h io

i na

n w

w no

n wo

w cz

c esn

s y

n ch

c

h robo

b tach

c

h pr

p zemy

m sł

s o

ł wy

w c

y h

c .

a)

b)

Rys. Struktura kinematyczna

2.

Przeanalizuj dane w tabeli parametrów robota.

Nr

a [mm]

d[mm]

[stopień]

[stopień]

przegubu

0

300

0

90

0

1

1000

0

0

-90

2

250

0

90

0

3

0

1300

-90

0

4

0

0

90

0

5

0

200

0

0

i 1

−

3. Na podstawie tabeli przygotować macierze Denavita- Hantenberga Ai

.

4.

Wyznaczyć równania kinematyki prostej jako

oraz

.

5.

Zapisać wektor translacji tablicy

oraz w postaci trzech równań składowych.

6. Wyznaczyć kąty Eulera dla macierzy

oraz .

!2# , %

!2#cos ( ) sin , %

!2,-.!!( ) /0- !, ,-.!0( ) /0- 0

7.

Opracować m-funkcję kinDirXXX.m (kinDirXXX.cpp) na podstawie wektora, translacji oraz kątów Eulera. XXX oznacza nazwę struktury kinematycznej.

8.

Sprawdzić równanie kinematyki prostej podając na wejście liniowe funkcje dla zmiennych przegubowych q , q , q . Wykreślić przebieg składowych wektora 1

2

3

translacji.

9.

Wykreślić przestrzeń roboczą, przyjmując, że dwie ostatnie zmienne przegubowe (kiść) przyjmują wartość 0.

10. Opracować wnioski z ćwiczenia.