Politechnika Bia ostocka
Wydzia Elektryczny
Katedra Automatyki i Elektroniki
Sprawozdanie z zaj laboratoryjnych
Technika regulacji 2
Kod: TS1A520313
wiczenie numer: 3
Temat: Identyfikacja obiektu sterowania.
Wykonuj cy wiczenie: Rafa Siemieniuk
Patryk Siwerski
Wojciech Kosowicz
Studia dzienne
Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja
Specjalno : Aparatura Elektroniczna
Semestr V Grupa laboratoryjna L02
Prowadz cy wiczenie: dr in . Zbigniew Prajs
...........................
OCENA
Data wykonania wiczenia
.............................................
Data i podpis prowadz cego
I. Cel i zakres wiczenia.
- Identyfikacja parametrów obiektu sterowania za pomoc przybli enia cz onem inercyjnym
pierwszego rz du z opó nieniem
- Bli sze zapoznanie si ze wspomaganiem rozwi zywania zada identyfikacji w rodowisku
programowym MATLAB.
II. Stanowisko laboratoryjne.
- Komputer PC z zainstalowan kart akwizycji danych PCI-1711 oraz oprogramowaniem
ADAQView,
- Terminal PCLD-8710 z kablem po czeniowym,
- Zestaw modelu analogowego obiektu (MAO),
III. Przebieg wiczenia.
Rys.1.Schemat blokowy uk adu
Parametry zastosowane do utworzenia charakterystyk: k=1.4; T0=0.8s ; T1=1.5s
Przy u yciu zestawu MAO po czyli my uk ad inercyjny. Zmierzyli my jego odpowied
skokowa na sygna o amplitudzie 5V:
Rys.1. Charakterystyka cz onu inercyjnego
Nast pnie, w rodowisku MATLAB, wyznaczyli my parametry uk adu przy u yciu
programów ID_ANAL oraz ID_GRAF.
Identyfikacja - metoda analityczna
7
T0a = 0.60 T1a = 1.50 Ka = 1.37
6
5
t2 = 2.40
4
3
t1 = 1.20
2
1
wymuszenie
odp. skokowa
0
0 2 4 6 8 10 12
t [ s ]
Rys. 2. Odpowied skokowa elementu inercyjnego z opó nieniem.
Identyfikacja wyznaczona metod analityczn programem ID_ANAL.
T0g = 0.40 T1g = 1.80 Kg = 1.37
7
6
5
4
3
2
1
0
0 2 4 6 8 10 12
Rys. 3 Odpowied skokowa elementu inercyjnego z opó nieniem.
Identyfikacja wyznaczona metod graficzn programem ID_GRAF.
h(t)
Porównanie odp. skokowych (met.analityczna)
7
6
5
4
3
2
wymuszenie
odp. z pomiaru
1
odp.wyznaczona
odp. z nastaw MAO
0
0 2 4 6 8 10 12
t [ s ]
Rys.4. Charakterystyka porównuj ca odpowiedzi skokowe.
IV. Wnioski
Przy identyfikacji dokonanej metod analityczn wyznaczone wzmocnienie niewiele
odbiega od nastawu na p ycie MAO, czas T1 jest identyczny. W przypadku T0 jest ju to
znaczna ró nica. Wzmocnienie wyliczone przy u yciu programu ID_GRAF jest identyczne
jak przy metodzie analitycznej. Natomiast czasy T1 i T0 odbiegaj znacznie od nastawu
MAO i tych wyliczonych metod analityczn .
h(t)