KROK PO KROKU
 TESTER BATERII
,,TESTER BATERII
W JóZYKU C-LIKE
WJEZYKU C-LIKE
Dzi´ki wyposaÅ»eniu w róŻne narz´dzia programowania i-D01 moÅ»e pe"niç rozmaite
D
z
i
´
k
i
w
y
p
o
s
a
Å»
e
n
i
u
w
r
ó
Å»
n
e
n
a
r
z
´
d
z
i
a
p
r
o
g
r
a
m
o
w
a
n
i
a
i
-
D
0
1
m
o
Å»
e
p
e
"
n
i
ç
r
o
z
m
a
i
t
e
funkcje. Wystarczy odpowiedni kod w j´zyku C-like i dwa przewody, aby zbudowaç
f
u
n
k
c
j
e
.
W
y
s
t
a
r
c
z
y
o
d
p
o
w
i
e
d
n
i
k
o
d
w
j
´
z
y
k
u
C
-
l
i
k
e
i
d
w
a
p
r
z
e
w
o
d
y
,
a
b
y
z
b
u
d
o
w
a
ç
miernik napi´cia baterii.
m
i
e
r
n
i
k
n
a
p
i
´
c
i
a
b
a
t
e
r
i
i
.
a poprzednich stronach zapoznaliĘmy si´ z instrukcjÄ… kon-
PRZYK¸ADY PROGRAMOWANIA
troli wyĘwietlacza z komputera PC. Teraz zobaczymy, jak
Nwykorzystaç sam wyĘwietlacz do pomiaru napi´cia baterii
Kod C-like programu Tester (przeznaczony do zapisania
za pomocÄ… programu w j´zyku C-like. Stanie si´ to moÅ»liwe po
w pliku tester.clike). Pozwala on zobaczyç na ekranie wy-
pod"Ä…czeniu  za pomocÄ… do"Ä…czonych do numeru 67 przewodów Ęwietlacza i-D01 napi´cie, zmierzone po pod"Ä…czeniu biegu-
nów baterii do gniazd GND i wejĘcie analogowe 1 z"ącza
p"ytki testowej  dwóch biegunów testowanej baterii do gniazd z"ą-
zasobnika. Program przeprowadza pomiar napi´cia, pos"u-
cza zasobnika, oznaczonych jako GND (biegun ujemny baterii) i wej-
gujÄ…c si´ liczbami typu float. Ten rodzaj obliczeÅ‚
wymaga
Ęcie analogowe 1 (biegun dodatni). Trzeba podkreĘliç, Å»e testowa- duÅ»ej pracy od procesorów robota  przy bardziej z"oÅ»onych
zastosowaniach C-like warto go zatem unikaç. Musisz teÅ»
ne baterie nie powinny odznaczaç si´ napi´ciem nominalnym wi´k-
pami´taç, by nie testowaç baterii o napi´ciu nominalnym
szym od 3 V  jest to bowiem maksymalna wartoĘç, jakÄ… moÅ»na
przewyŻszającym 3 V.
podaç na wejĘcia z"Ä…cza.
KOD PROGRAMU TESTER
PROGRAM TESTER
T
e
s
t
e
r
Musisz wiedzieç, Å»e kod programu Tester rozpoczyna si´ deklara-
#include  c-like.h
#
i
n
c
l
u
d
e
c
-
l
i
k
e
.
h
r
o
b
o
t
.
h
cjami #include, które umoŻliwiają importowanie z c-like.h i robot.h.
#include  robot.h
T
e
s
t
e
r
B
a
t
e
r
i
i
Nast´pnie opisane jest zachowanie TesterBaterii i funkcja
declare( behavior(TesterBaterii) );
odnowWyĘwietlacz. Potem nast´puje kod zachowania Main, roz-
o
d
n
o
w
W
y
Ę
w
i
e
t
l
a
c
z
M
a
i
n
l
c
d
_
c
l
e
a
r
poczynajÄ…cy si´ od domyĘlnej lcd_clear, czyli  czyszczenia ekranu.
void odnowDisplay();
Main uruchomia si´ po w"Ä…czeniu TesterBaterii, który za pomocÄ…
M
a
i
n
T
e
s
t
e
r
B
a
t
e
r
i
i
define( behavior(Main))
protoko"u magistrali I2C odczytuje wielkoĘç dostarczonÄ… przez wej-
{
Ęcie analogowe 1 zasobnika. Alternatywą jest skorzystanie z funk-
lcd_clear();
n
e
w
_
v
a
l
u
e
=
g
e
t
(
a
n
a
l
o
g
_
i
n
)
.
p
i
n
_
1
cji zasobów C-like new_value = get(analog_in).pin_1; związanej start(TesterBaterii);
}
z odczytem wartoĘci napi´cia na wejĘciach analogowych. Tak czy
inaczej, jeĘli odczytana wielkoĘç róŻni si´ od zmierzonej uprzednio,
unsigned char old_value = 0;
wiadomoĘç ta pokaÅ»e si´ na wyĘwietlaczu. Zajmuje si´ tym funk-
define( behavior(TesterBaterii) )
o
d
n
o
w
W
y
Ę
w
i
e
t
l
a
c
z
cja odnowWyĘwietlacz, która konwertuje wielkoĘç z wejĘcia ana-
{
logowego i  zapisuje ją na wyĘwietlaczu w postaci liczby dzie-
unsigned char new_value;
si´tnej.
old_value = new_value;
i2c_read(44, 8, &new_value, 1);
if (new_value != old_value)
odnowDisplay(new_value);
msleep(100);
GND
}
void odnowDisplay(unsigned char val)
Z"Ä…cze interfejsu umieszczonego
{
na zasobniku z p"ytkÄ… testowÄ….
char buffer[17];
Aby program Tester dzia"a"
wejĘcie
float x = (float) ( (3.000f * val) / 255.0f );
prawid"owo, trzeba pod"Ä…czyç
analogowe 1
snprintf(buffer, 17,  %0.3f Volt , x);
(na przyk"ad za pomocą przewodów)
lcd_write_string(1, 1, buffer);
gniazdo GND (pierwsze od góry)
}
do ujemnego bieguna testowanej
baterii, zaĘ gniazdo wejĘcie
analogowe 1 (trzecie od do"u)
do bieguna dodatniego.
12