Katedra Automatyki i Metrologii
Politechnika Lubelska	Ćwiczenie Nr 3
Świetlicki Paweł Jędrzejewicz Leszek Panas Paweł	Zespół: 2
Temat ćwiczenia: Analiza ciągłego, liniowego układu automatycznej regulacji.	Data wykonania: 18.10.2010

1. Cel Ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z regulatorem PID pracującym w klasycznym układzie

z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, określenie wpływu zmian jego parametrów na przebieg

procesu regulacji oraz nabycie umiejętności doboru nastaw regulatora tak, aby układ spełniał

zadane właściwości.

1. Schemat układu regulacji automatycznej:

1. Wykonanie ćwiczenia:

1. Identyfikacja obiektu regulacji:

1. Badanie regulatora PID

Regulator P:

Regulator PI:

Regulator PID:

Z powodu nadpisania pliku z charakterystykami tego regulatora nie mogę ich zamieścić.

1. Badanie układu zamkniętego:

Regulator P:

Kp=1

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp= 3

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=5

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Regulator PI:

Kp: 1 Ti:10

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=1 Ti=15

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=4 Ti=15

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Regulator PD:

Kp=2 Td=1

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=2 Td=8

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=4 Td=1

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Regulator PID:

Kp=4 Ti=2 Td=3

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=4 Ti=6 Td=3

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE

Kp=5 Ti=2 Td=2

Uchyb ustalony	Czas regulacji	Przeregulowanie	Szybkość narastania sygnału	Oscylacyjność	ISE	IAE